工作原理：当光电编码器的轴转动时Ａ、Ｂ两根线都产生脉冲输出，Ａ、Ｂ两相脉冲相差９０度相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果Ａ相脉冲比Ｂ相脉冲超前则光电编码器为正转，否则为反转．Ｚ线为零脉冲线，光电编码器每转一圈产生一个脉冲．主要用作计数。Ａ线用来测量脉冲个数，Ｂ线与Ａ线配合可测量出转动方向．

　　Ｎ为电机转速

　　Δｎ＝ＮＤ测－ＮＤ理

　　例如：我们车的速度为１．５ｍ／ｓ，轮子的直径２２０ｍｍ，Ｃ＝Ｄ＊Ｐｉ，电机控制在２１．７转／秒，根据伺服系统的指标，设电机转速为１５００转／分，故可求得当ＮＤ＝２１．７＊６０＝１３０转／分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为：

　　ＰＤ＝１３０×６００／６０＝１３００个脉冲

　　当测出的脉冲个数与计算出的标准值有偏差时，可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服系统的增量电压△Ｕ，经过Ｄ／Ａ转换，再计算出增量脉冲个数，等下减去。

　　当运行时间越长路线越长，离我们预制的路线偏离就多了。这时系统起动位置环，通过不断测量光电编码器每秒钟输出的脉冲个数，并与标准值ＰＤ（理想值）进行比较，计算出增量△Ｐ并将之转换成对应的Ｄ／Ａ输出数字量，通过控制器减少输个电机的脉冲个数，在原来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△Ｐ近似为零时停止调节，这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。