机，通过机构组合而设计出的一种新型机构，其目的是变拉力为推力，实现长距离推车。盘绕传动机构（见）由圆环链一链轮传动和板链盘绕机构构成，主要包括圆环链、链轮（前后直径相同）板链、导轨槽和连接叉等。导轨槽在前链轮外部由上向下包绕（半圆形）并折回，形成U形，板链末端通过连接叉与链轮下部的圆环链连接，驱动力来自圆环链。当链轮顺时针或逆时针转动时板链输出端可获得往复直线运动。
　　1矿车2导轨槽3推爪4圆环链5链轮6支撑横梁7板链8连接叉2盘绕传动机构运动特性分析圆环链一链轮传动运动特性分析中的虚线表示某一链节在主动链轮上开始进入啮合时的位置，实线表示该链节进入啮合后的某一啮合位置。当主动链轮以等角速度w逆时针转动时，M点的水平速度v为链前进的速度，其值v=rwcosP（）设圆弧段导轨槽包容的板链节数0的意义如（b）或（d）。
　　（1）驱动点（即连接叉）位于下部直线段导轨槽且<0时的运动分析如（a）所示，当t<0时（t为OB的转角），D点位于1一1线右侧，A点的速度与圆环链前进速度v相等。设板链输出速度为v'，圆弧段导槽内板链节点的速度为v1，AB与水平线所夹锐角。R（1 -链条节距；-链轮齿数；围内变动。
　　将v对时间t求导dv 1线的夹角，P在士180范DF与水平线所夹锐角当r=0时，B点位于1 *线上，AB水平，厂0，OD线与1一1线夹角为9，由式（8）、式（9）得（4）驱动点在上部直线段导轨槽上时的运动分析当驱动点在上部直线段导轨槽上时，板链全部进入水平导轨槽，此时可以看出，在板链全程工作中，板链运动是十分复杂的，其输出速度既是时间的函数，又是驱动位置的函数，并呈周期性变化，存在柔性冲击。而在驱动点由直线段导轨槽向圆弧段导轨槽或由圆弧段导轨槽向直线段导轨槽过渡时，驱动点旋转半径有突变（rR或R―r）从而导致速度跃变，形成刚性冲击。
　　盘绕传动机构运动的周期性和传动过程中的柔性冲击、刚性冲击是由其结构特点决定的，是固有的，但其速度的波动幅度和冲击大小是可以通过合理确定结构参数而减小的。所以在设计或选用盘绕机构时，要注意恰当地确定结构参数，尽量减小柔性冲击、刚性冲击，同时要在驱动装置上加装弹性联轴节，以保护驱动装置不受损坏。
多电机同步控制方案主令同步方式较机械总轴同步方式，由于失去了传统控制方式固有的同步特性，在同步要求较严的控制过程中，只能在特定的工作环境下才能正常工作，如当系统受扰很轻并且各单元的跟随性能相同时。而虚拟总轴控制方式即保留了主令控制方式优点，又具有传统控制方式的固有同步特性，因此能广泛地应用于各种场合。
　　2.1机械总轴同步控制方案传统的机械总轴同步方式由机械部件实现：一台大功率电机拖动一根机械总轴，所有的单元驱动器通过齿轮箱啮合在总轴上，共用相同的输入信号一一机械总轴的旋转速度和累积角度。当某个单元由于负载变化使其转速发生变化时，单元内的轴会产生相应的弹性扭矩，与其连接齿轮箱将这扭矩传递到机械总轴上，致使机械总轴的旋转速度随单元转速朝相同方向变化。而机械总轴的旋转角速度也是所有单元的给定信号，因此其它的单元速度也会随受扰单元速度的变化而变化。可见负载的扰动不仅使本单元的输出变化，也使每个单元的输出信号都向相同的方向变化。正是由于这两方面的作用，负载的扰动所引起的失同步，在机械轴扭矩的作用下能很快回到同步的运行状态。但这种方案有其许多不足。
　　用一个电动机拖动多个负载，由于电机容量有限，限制了每个负载分得的拖动功率，致使单元输出力矩受限，即限制了单元的负载。
　　机械总轴易出现振荡现象。机械总轴系统的粘性系数很小，故传递函数中的振荡环节极易出现共振现象（机械谐振）。若谐振频率较低，会影响系统的稳定性。在机械系统中，该阻尼系数无法调节，难以取得预想的动态性能。
　　受机械总轴固有弹性的限制，机械总轴所能承受的最大输出力矩反比于总轴长度，正比于轴的截面积。当生产工艺要求电机之间距离较远时，由于总轴较长，为了保证总轴能产生带动负载时所需的扭矩，就要求加大总轴的截面积，但这会增加成本。
总轴拖动的每一个单元都需要配备一个相应的齿轮箱，齿轮箱的加工及其润滑费用较高，而且齿轮箱的运动方程固定不变，不可编程。
　　当需要通过齿轮箱调节转速比时，只能更换齿轮，因而不灵活。
　　2.2主令控制方案圄1是该方案的结构框圄。在这种方式下，系统的所有单元共享一个输入信号，即信号。各单元之间芫全没有耦合，任一单元的扰动不会影响其它单元的运动状态。由于系统的输入信号（主令信号）直接作用到每个单元的驱动器上，因此每个单元获得一致的输入信号，不受其它因素影响，即任一单元的扰动不会影响其它单元的工作状态。如果仅仅是主令信号的波动，此时各单元的同步主要靠各单元对主令信号的一致跟随。但当某一单元发生扰动时，系统的同步就得不到保证。该方式与机械总轴方式相比，主要是因为失去了单元之间的相互反馈环节，因而失去了机械总轴同步方式的固有同步特性。但相对于机械同步方式，由于各单元单独地使用电机驱动，因而该方式具有大的输出功率。
　　可见，当各单元性能相似时，仅仅只有给定案能较好地实现同步。而任何电机出现了扰动时，会严重影响系统的同步运行情况。
　　2.3虚拟总轴控制方案虚拟总轴方案模拟了机械总轴的物理特性，因而具有与机械总轴相似的固有同步特性。随着虚拟总轴同步方式的提出，以上的问题得到了很大的改善，系统具有更好的动态性能。虚拟总轴方式不仅具有主令同步方式的大容量特点，还保留了传统同步方式固有的同步特性，同时也使系统具有灵活的拓扑结构。圄2是该信号波动，而任何电机都不会受到扰动时，该方方案的结构框圄。
　　该结构框圄含虚拟总轴（包括总轴驱动器）、虚拟内轴以及机械单元负载。
　　由于它模拟的是机械部件，根据虎克定理为可推出机械轴扭矩为：Tt=KtrX 0，其中Ktr为弹性系数，e是角位移。当考虑衰减系数时，机械扭矩还要加上机械衰减的作用，此时Tt=KtrX 0+KsXw，其中，Ks为衰减系数，w为角速度。在虚拟总轴系统中的扭矩为TT=Ktr0err+KsWerr，其-0，w -w，Ktr为虚拟机械内轴的弹性系数，Ks为虚拟机械内轴的衰减系数，w为分区电机的输出角速度，0为分区电机的输出角位移，w'为角速度（虚拟总轴的输出角速度），0'为角位移（虚拟总轴的输出角位移）。
　　虚拟总轴系统的系统输入信号经过总轴的作用后，得到单元驱动器的信号，即输入角位移、输入角速度。也即单元驱动器的同步的是输入信号而非系统的输入信号。由于该信号是经过总轴作用后得到的、经过过滤后的信号，因此该信号更易为单元驱动器所跟踪，从而提高同步的性能。
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1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

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5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。
CPU模块 标准型CPU 6ES75184AP000AB0 CPU 1518-4 PN/DP，4 MB 程序，20 MB 数据；1 ns；集成 2x PN 接口，2x 以太网接口，1x DP接口
6ES75173AP000AB0 CPU 1517-3 PN/DP，2 MB 程序，8 MB 数据；2 ns；集成 2x PN 接口，1x 以太网接口，1x DP接口
6ES75163AN010AB0 CPU 1516-3 PN/DP，1 MB 程序，5 MB 数据；10 ns ；集成 2xPN 接口，1x 以太网接口，1x DP 接口
6ES75152AM010AB0 CPU 1515-2 PN，500 KB 程序，3 MB 数据；30 ns；集成 2x PN 接口,1x 以太网接口
6ES75131AL010AB0 CPU 1513-1 PN，300 KB 程序，1.5 MB 数据；40 ns；集成 2x PN 接口
6ES75111AK010AB0 CPU 1511-1 PN，150 KB 程序，1 MB 数据；60 ns；集成 2x PN 接口
紧凑型CPU 6ES75121CK000AB0 CPU 1512C-1 PN, 250 KB程序，1 MB数据；48 ns；集成2x PN接口；集成 32 DI/32 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz
6ES75111CK000AB0 CPU 1511C-1 PN, 175 KB程序，1 MB数据；60 ns；集成2x PN接口；集成 16 DI/16 DO, 5 AI/2 AO, 6 HSC@100kHz
分布型CPU 6ES75121DK010AB0 CPU 1512SP-1 PN，200KB 程序，1 MB 数据；48 ns；集成 1x PN 接口 (可用ET 200SP总线适配器再拓展2个PN 接口)
6ES75101DJ010AB0 CPU 1510SP-1 PN，100KB 程序，750 KB 数据；72 ns；集成 1x PN 接口(可用ET 200SP总线适配器再拓展2个PN 接口)
开放型CPU 6ES76772AA310EB0 CPU 1515SP PC,2 GB RAM,8 GB CFAST； 预装32位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 E，预装CPU 1505S V1.7软件控制器
6ES76772AA410FB0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 预装64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，预装CPU 1505S V1.7软件控制器
6ES76772AA410FK0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 预装64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，预装CPU 1505S V1.7软件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(带有128点授权)
6ES76772AA410FL0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 预装64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，预装CPU 1505S V1.7软件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(带有512点授权)
6ES76772AA410FM0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,16 GB CFAST； 预装64位WINDOWS EMBEDDED STANDARD 7 P，预装CPU 1505S V1.7软件控制器和WINCC ADVANCED RUNTIME(带有2048点授权)
软控制器 6ES76727AC000YA0 CPU 1507S,VERSION 1.8(1个浮点授权), 仅能在SIMATIC IPC上使用
6ES78062CD000YA0 S7-1500软件控制器用ODK，使用C/C++扩展S7-1500软件控制器的功能
总线适配器 ET 200SP总线适配器 6ES71936AR000AA0 总线适配器BA 2×RJ45
6ES71936AF000AA0 总线适配器BA 2×FC快连式
6ES71936AP000AA0 总线适配器BA 2×SCRJ光纤
CPU通信模块 分布型CPU通信模块 6ES75455DA000AB0 S7-1510/1512 SP CPU DP通信模块 (RS-485 PROFIBUS-DP)
CPU 存储卡 CPU 存储卡 6ES79548LC020AA0 S7-1200/1500 4M 存储卡
6ES79548LE020AA0 S7-1200/1500 12M 存储卡
6ES79548LF020AA0 S7-1200/1500 24M 存储卡
6ES79548LL020AA0 S7-1200/1500 256M 存储卡
6ES79548LP020AA0 S7-1200/1500 2G 存储卡
6ES79548LT020AA0 S7-1200/1500 32G 存储卡
接口模块 ET 200MP接口模块 6ES71555AA000AB0 ET 200MP IM 155-5 PN ST 标准型接口模块
6ES71555AA000AC0 ET 200MP IM 155-5 PN HF 高性能型接口模块
6ES71555BA000AB0 ET 200MP IM 155-5 DP ST 标准型接口模块
电源模块 电源管理模块 6ES75070RA000AB0 PS：60 W，额定输入电压 AC/DC 120/230 V
6ES75050RA000AB0 PS：60 W，额定输入电压 DC 24/48/60 V 
6ES75050KA000AB0 PS：25 W，额定输入电压 DC 24 V 
6EP1332-4BA00 PM 1507：72W， 24 V/3 A，额定输入电压 AC 120/230 V
6EP1333-4BA00 PM 1507：192W， 24 V/8 A，额定输入电压 AC 120/230 V
I/O模块 模拟量输出模块 6ES75325HF000AB0 AQ 8：模拟量输出模块，高速 AQ 8x U/I HS, 35mm模块，不含前连接器
6ES75325HD000AB0 AQ 4：模拟量输出模块，AQ 4x U/I ST, 35mm模块，不含前连接器
6ES75325ND000AB0 AQ 4：模拟量输出模块，高性能，通道隔离，AQ 4x U/I HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75325NB000AB0 AQ 2：模拟量输出模块，AQ 2x U/I ST, 25mm模块，含前连接器
模拟量输入模块 6ES75317KF000AB0 AI 8：模拟量输入模块，AI 8x U/I/RTD/TC ST, (支持4通道RTD), 35mm模块，不含前连接器 
6ES75317NF100AB0 AI 8：模拟量输入模块，高速，AI 8x U/I HS, 35mm模块，不含前连接器
6ES75317PF000AB0 AI 8：模拟量输入模块，高性能，通道隔离，AI 8x U/R/RTD/TC HF(支持8通道RTD)，35mm模块，不含前连接器
6ES75317NF000AB0 AI 8：模拟量输入模块，高性能，通道隔离，AI 8xU/I HF，35mm模块，不含前连接器
6ES75317QD000AB0 AI 4：模拟量输出模块，AI 4x U/I/RTD/TC ST, 25mm模块，含前连接器
模拟量输入/输出模块 6ES75347QE000AB0 AI4/AQ2：模拟量输入/输出模块 AI/AO 4x U/I/RTD/TC 2x U/I ST, 25mm模块，含前连接器
数字量输出模块 6ES75221BL010AB0 DQ 32：数字量输出模块，晶体管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75221BL100AA0 DQ 32：数字量输出模块，晶体管 DQ 32 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模块，含前连接器
6ES75221BH010AB0 DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75221BH100AA0 DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ 16 x 24 VDC/ 0.5A BA, 25mm模块，含前连接器
6ES75225FH000AB0 DQ 16：数字量输出模块，可控硅 DQ 16x 230 VAC/ 1A ST (TRIAC), 35mm模块，不含前连接器
6ES75225HH000AB0 DQ 16：数字量输出模块，继电器 DQ 16x 230 VAC/ 2A ST (RELAY), 35mm模块，不含前连接器
6ES75225EH000AB0 DQ 16：数字量输出模块，晶体管 DQ16 X 24...48VUC/125VDC/0.5A, 35mm模块，不含前连接器
6ES75221BF000AB0 DQ 8：数字量输出模块，高性能 DQ 8x 24VDC/ 2A HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75225FF000AB0 DQ 8：数字量输出模块，可控硅 DQ 8 x 230 VAC/ 2A ST (TRIAC), 35mm模块，不含前连接器
6ES75225HF000AB0 DQ 8：数字量输出模块，继电器 DQ 8x 230VAC/ 5A ST (RELAY), 35mm模块，不含前连接器
数字量输入模块 6ES75211BL000AB0 DI 32：数字量输入模块，高性能 DI 32x 24VDC HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75211BL100AA0 DI 32：数字量输入模块，DI 32x 24VDC BA, 25mm模块，含前连接器
6ES75211BH000AB0 DI 16：数字量输入模块，高性能 DI 16x 24VDC HF, 35mm模块，不含前连接器
6ES75211BH100AA0 DI 16：数字量输入模块，DI 16x 24VDC BA, 25mm模块，含前连接器
6ES75211BH500AA0 DI 16：数字量输入模块，源型，DI 16x 24VDC SRC BA, 35mm模块，不含前连接器
6ES75211FH000AA0 DI 16：数字量输入模块，DI 16x 230V AC BA, 35mm模块，不含前连接器
6ES75217EH000AB0 DI 16：数字量输入模块，DI 16 X 24...125V UC HF, 35mm模块，不含前连接器
数字量输入/输出模块 6ES75231BL000AA0 DI16/DQ16：数字量输入/输出模块，16x 24VDC/16x 24VDC/ 0.5A BA, 25mm模块，含前连接器
工艺模块 6ES75501AA000AB0 TM Count 2 x 24 V：2通道高速计数器与位置采集(增量型编码器，24V信号), 35mm模块，不含前连接器
6ES75511AB000AB0 TM PosInput 2，2通道计数与位置采集(增量型/绝对值编码器SSI，RS422和5V TTL信号), 35mm模块，不含前连接器
6ES75521AA000AB0 TM Timer DIDQ 16x24V 带时间戳、高速计数、PWM等功能, 35mm模块，不含前连接器
通讯模块 6ES75401AB000AA0 PtP RS422/485 通讯模块 
6ES75411AB000AB0 PtP RS422/485，高性能通讯模块（支持Modbus RTU）
6ES75401AD000AA0 PtP RS232通讯模块
6ES75411AD000AB0 PtP RS232，高性能通讯模块（支持Modbus RTU）
安装导轨 6ES75901BC000AA0 S7-1500 安装导轨：2000 mm 
6ES75901AJ300AA0 S7-1500 安装导轨：830 mm
6ES75901AF300AA0 S7-1500 安装导轨：530 mm
6ES75901AE800AA0 S7-1500 安装导轨：482 mm 
6ES75901AC400AA0 S7-1500 安装导轨：245 mm 
6ES75901AB600AA0 S7-1500 安装导轨：160 mm
配件 附件 6ES75922AX000AA0 标签,35mm模板适用，100片
6ES75921AX000AA0 标签,25mm模板适用，100片
6ES75921AM000XB0 35mm模板前连接器，螺钉型，40针，含4根跳线 
6ES75921BM000XB0 35mm模板前连接器，快连型，40针，含4根跳线 
6ES75921BM000XA0 25mm模板前连接器，快连型，40针，含4根跳线 
6ES75905AA000AA0 "用于连接PE（地）到S7-1500安装导轨的接地元件，
对于2000mm的安装导轨是必须的 每个包装20片"
备件 6ES75911AA010AA0 S7-1511/13CPU显示面板
6ES75911BA010AA0 S7-1515/16/17/18CPU显示面板
6ES75908AA000AA0 S7-1500 PS/PM供电模板连接头，内含10片
6ES75280AA707AA0 接口模块(6ES7 155-5AA00-0AB0)前盖板5片/包
6ES75280AA007AA0 I/O模块前盖板5片/包，35mm模板适用
6ES75280AA000AA0 I/O模块前盖板5片/包，25mm模板适用
6ES75900AA000AA0 U型连接器,，5片/包
6ES75923AA000AA0 跳线，20片/包
6ES75905CA000AA0 35mm模块屏蔽套件：含屏蔽端子，框架以及24VDC接线端
6ES75905CA000AA0 25mm模块屏蔽套件：含屏蔽端子，框架以及24VDC接线端
6ES75905BA000AA0 模拟量/技术模板专用屏蔽端子
6ES76772AA300AA0 CPU 1515SP PC,2 GB RAM,不带CFAST卡，无预装软件，仅作备件使用
6ES76772AA400AA0 CPU 1515SP PC,4 GB RAM,不带CFAST卡，无预装软件，仅作备件使用