直接驱动直线电机位置控制系统可采用2自由度设计方案，将位置控制器及扰动力观测器分开设计我们对，10位置控制器正位置控制器1加速度前馈控制器2以及加速度反馈控制器1进厅了比较研允，对文献提出的扰动观测器进行了改进和参数优化，在此基础上提出了基十扰动观测器的加速度反馈位置伺服拧制系统仿真结果明，这种控制系统具有很好的伺服性能，在定点控制和连续控制方面都达到了设定收稿日期1999基金项目国家自然科学基金资助项目5750661永磁交流同步直线电机的数学模型永磁交流，步忾线屯机般采用平板式结构，初级为相分布绕组，次级为交替排列的永磁体。初级通入=相对称交流电时。产牛波磁场。

　　和次级磁场相1作，而产生直线推力。采用自控正比关系但由于端部效应齿槽效应纹波效应及其它非线性闪素的影响，推力有较人的波！分析及实骑明，其推力及推力波动为推力波动；朽，为推力波动幅值这里指绝对值，下同为电机运动部分沿运动方向的位移；9.为和电机初次级电磁结构打关的常，除了推力波动外，另个对直线电机运动控制精度有较人影响的是摩撺力，摩擦力分动静和粘滞摩擦力部分。动摩擦力粘滞摩擦力存在下物体运动速度不为零，方向与物体运动方向扣反；前者幅值不变，后者的幅值与运动速度成正3刘璇，沈晓红。特征的工程变换。北京轻工业学院学ffi，1998，1637177 4唐荣锡。0人0化人肘技术。北京北京航天航空大学出版社，1994编辑周佑启100037机械自动化学院院长教授主要研宄方向为机械设计智能制造，人0，技术人技术获国家重大技术装备成果奖2现发论文40余篇。于芳芳。女，1974年生北京装甲兵工程学院北京市172机械系讲师。梁政，女，1961年生北京工商大学机械自动化学院副教抵比。静摩擦力阻碍物体的初始运动，方向和外加驱动力方向相反。对静摩擦力的动态特征，国内外学者们的认识经过了个漫长曲折的过枵人们曾以为静摩擦力只存在于物体运动速度为零时，最大幅值为常数但近期的实验研宄成米揭小出

绍种异步电机的数学建模与仿真方法。在建模及仿真之后，可以利用31.0肌将模型封装起来，使用时只需在已建立的河文件中输入电机参数，并调用模型即可完成仿真。

　　2异步电机的仿真数学模型利用几3进电机运行状态仿真。最为关键的是建立起个方便于仿真的电机模型。在本文入相电网的异步鼠笼电机建立个可方便用于50仿讧的电机模型为了区分于般的同步旋转山1坐标系统，这里采用河坐标轴代替队且令河轴与电机中转广总磁链方以致游子总磁链等子气隙磁链与转漏磁链之和。也就是说。把倾轴定向到1f2的方lj.由于12固定在M轴7Yllj上i.所以转子磁链作轴方向上就没有分量，即12=，而转换到两相同步旋转坐标系统的个突出优点是当人8，嘞低持械谋淞渴钦，也ㄊ保，印⒍，坐标变量是直流量。

　　报掘文献我们可知异步电机在相同步旋转叱标系上按转磁场定向说丁，标系的数学模甩为定转子电阻；定转子自感；1定转子间互感；叫，1系统的旋转速度，等于定子旋转磁场吟转差角速度；1奶2奶2肘丁轴定转子电压；4un丁轴定子电流；心22为添丁轴转子电流；1轴定子磁链；平2，轴转子磁链。

　　把式2代入式1可推导出收稿日期2000由式13雅4可傥其中电机的运动方程为为屯机的极对数为屯机的转动惯量从式6和8可看出，通过河1坐标变换之后把电流中的有效转矩分量和磁通分量分离成两个独立变量，便于实现对转矩和磁通的有效控制，改进转动系统中异步电机的控制特性。

　　根据式48可以方便地画出电机在丁坐标下的系统结构，1.

　　38以仿真异步电机的数学模型山式48可知，该电机数学模型足由，加法器乘法器惯性环节增益以及正弦波等环节构成。调用以3，爪中的1由13出和等环节中各相关组成环节并将其连接起来，就可得到该电机数学模型的仿真模型。

　磁性偶合器采用特殊结构形儿采巧昀滚动轴承和轴向推轴承对主轴联介定位风冷结构；聚氟乙烯作为静密封垫圈；减速机出轴用渐开线齿轮配套联接；上述滚动轴承置于爸外，并有防护措施以保证能得到良好润滑。这些措施确保了主轴在运行过程中的可靠性和稳定性，保磁传器有足够的辱命，2组合式搅拌器采用特殊合上层为，叶涡轮奖，中层为斜叶螺旋桨，下为直叶涡轮奖，这种组合有很好的搅拌效果。

　　3釜底设有径向滑动轴承轴套用自润滑性良好的材料制作，其内面设有液体导流槽以加强冷却与润滑；安装时轴要铅垂，轴套应与轴有良好的同轴变，不能足斜。

　　这些特殊措施收到了较好的效果整台搅拌釜运行平稳，噪音低振动小，耗电少，易维护，为安全连续生产创造条件。

　　这货纟合式搅拌器起到很好的搅拌作用，催化，微粒的分散效果满足工艺生产的需要磁性偶合器起过载保护的作用，能保护电机与减速机安全运行，提高了可靠性。

　　消除了动密封，实现了无泄漏，改善了工人的劳动环境，有益于人体健康。

　　随着易损件的大量减少，其使用寿命将大为延长。而运行周叫也相应变仪。

　　目前。这台磁力传动搅拌釜仍处庄良好的运行状态中。因此，对于价格昂贵有毒有害或易燃易爆的介质来说，如要进行合适的搅拌，则应选用磁力传动搅拌忘这样能获得比较理想的效果。

活齿传动的结构方案有许多种美0英德和原苏联7早年均有研究，其中有些已形成商品上市。尽管活齿传动具有传动比大结构紧凑承载能力大等系列优点，但是，始终未能得到长足地发展。其重要的原因之是，它的结构内部存在较严重的滑动摩擦。

　　因此，多年以来，各国机械传动的同行们都着力探求减少滑动摩擦的活齿传动结构，经过2，多年的研究和改进，在8，年代初期，国内发明了种活齿针轮减速机，这是国内的第代活齿传动。这种第代活齿传动曾获得15年日内瓦世界发明与新技术展览金奖，以及中国国家发明奖，同年获得中国实用新型专利，随后获得美国专利。

　　进人9，年代后，发明者又多方面对活齿传动进行研究和改进，先后开发试制了第代第代活齿减速机，终于发明了种性能优良经试验和实用证实，全滚动活齿传动的性能优良，其综合性能指标已达到国际先进水甲，特别值得向欠家推荐的是发明人于90年代后期先后发明的两种用于机器人和数控机床等精密机械用的活齿传动技术复式滚动活齿传动和复波滚动活齿传动。

　　该传动在保持全滚动活齿传动优点的同时，扩大了传动比的范围，并且可以实现非整数传动比的传动。全滚动活齿传动省去了摆线减速机的1输出机构，不仅在承载能力传动效率，输出部件的刚度和精度等方面均优于摆线减速机，而且也降低了制造成本，同样的道理，复式滚动活齿传动的性能，也会优于基于摆线减速机发展出来的，目前正广泛用于精密传动的，由日本和美国合作开发的只传动。其主要特点多齿啮合，承载能力大，可抗倍于额定载荷的冲击力。

　　多齿啮合，且不用输出机构，故输出扭转刚度大，能满足精密传动要求。    

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【主营产品】

1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、

MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、

Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。

Westinghouse Breaker FDC FDC3020 20Amp A 20 Amp

Westinghouse HFB HFB3030 HFB 30A A 30Amp 30 Amp

Westinghouse Breaker FB31550ML 100A A 100Amp 100 Amp

Westinghouse Breaker FB3060L 60A A 60Amp 60 Amp

Westinghouse Circuit Breaker EHD EHD3010 10Amp A 10A

Westinghouse Breaker FD2030 FD 30 Amp 30Amp 30A A

Westinghouse Breaker FB3035 35A A 35Amp 35 Amp

Westinghouse Circuit Breaker MCP0322CR 3Amp 3 A 3A Amp

Westinghouse Circuit Breaker MCP0358CR 7Amp 7 A 7A Amp

Westinghouse Circuit Breaker MCP0358RC 7Amp 7 A 7A Amp

Westinghouse Circuit Breaker MCP23480CR 50Amp A 50A 50

Westinghouse Breaker K FRAME AB DE-ION 200Amp A 1310849

Westinghouse Breaker MA MA3800F 600Amp 600A Amp 600 A

Mitsubishi Breaker NV400-SS 300 Amp 300Amp 300A A

Reliance Electric 0-51829-2 Linear Voltage Timing Card

Square D PKA36125G 125 A Amp Bus Plug I-Line Breaker 3W

Reliance Electric 0-51829-2 Linear Voltage Timing NIB

Int'l Transformer 75kVA 480/240 V 75 kVA 3 PH Delta

GE Panametrics Model 6468 Ultrasonic Liquid Flowmeter

Fuji Circuit Breaker BU-ECA2005A 5 Amp 5Amp 5A A

Fuji Circuit Breaker BU-ECA2010 10 Amp 10Amp 10A A

Square D PKA36150G 150A Amp Bus Plug I-Line Breaker 3W

Fuji Circuit Breaker BU-ECA3020 20 Amp 20Amp 20A A

Square D I-Line LA36400 LA-36400 400 Amp 400A A

Rosemount 3051 Pressure Transmitter 3051-CG4A22A1AS1I5M

Rosemount 1151 Smart Pressure Transmitter 1151DR2F22M1

Rosemount 1151 Pressure Transmitter 1151GP7S2AT1157M7P2

Square D I-Line Breaker KA36110 KA-36110 110Amp A 110A

Square D I-Line Breaker KA36225 KA-36225 225Amp A 225A

Taylor MOD 30 1700RZ14000A-6115 Indicating Controller

Reliance Electric CRCG Control Regulator 0-51851-6

Allen Bradley 1336F-BRF200-AA-EN-HCS2-L9E 20HP AC Drive

GE Panametrics Model 7168 Ultrasonic Flowmeter

Taylor MOD 30 1700RZ14004A Indicating Controller

Square D I-Line Breaker FH36080 80Amp A 80A

Sensall Rosemount Series 526 Detector

Modicon AM0FIL001V056 Lexium LXM 17 56A Choke

Fuji Circuit Breaker BU-ECA3010 10 Amp 10Amp 10A A

Square D PFA34090G 90 A Amp Bus Plug I-Line Breaker 3W

Taylor MOD 30 1700RZ14004A-8695 Indicating Controller

Westinghouse Breaker HFB HFB3070L 70A A 70Amp 70 Amp

Reliance Electric 109081-102-W Card 109081102W

61-300-052-504 Current Transformer CT 800:1A 1 A Donut

Westinghouse Breaker HFA HFA3070V 70A A 70Amp 70 Amp

Fisher Rosemount CL6754X1-A3 120V 3.5A Out 12PO146X022

Westinghouse Breaker HFA HFA3070 70A A 70Amp 70 Amp

Telemechanique Series 5600 Motor Control Center 600Amp

Cutler-Hammer C32JN3 120A contactor CH C-H Series B1

Telemechanique Series 5600 Motor Control Center 600Amp

Allen Bradley 1336F-BRF200-AA-EN-HCS2 20HP AC Drive

Square D I-Line FA24030BC FA24030 30 Amp 30Amp A 30A

Square D Circuit Breaker Q2L3150H 150Amp A 150A EO6B8

Square D I-Line FA22020AB FA22020 20 Amp 20Amp A 20A

Schneider/Modicon Concept 372 SPU 445 01 Software v2.00

Rexroth/Mannesmann VT3006-S36 #1 VT 3006-S 36 #1

Westinghouse Circuit Breaker HFB3090 HFB 90 Amp 90A A

Rexroth/Mannesmann VT3006-36 a VT 3006 -36a

Rexroth Mannesmann VT-3002 Card Connector Base VT3002

EGAN 435353-1 Rev 5 Multiplexer Module PC Board 469056

Square D Circuit Breaker QOM2200VHL 200Amp A 200A 200

Westinghouse Circuit Breaker HFB3100 HFB 100 Amp

Westinghouse Circuit Breaker HFB31550ML HFB 100 Amp A

Square D Circuit Breaker QOM2150VHCP 150Amp A 150A 150

AB Allen-Bradley size 5 FOD Contactor 500-FOD930 270 A

Square D Transformer 15 kVA 400/240 15kVA Delta  50

Square D Circuit Breaker QOM2150MVH 150Amp A 150A 150

Cutler-Hammer C32JN3 120A Reversing Contactor CH C-H B1

Square D Circuit Breaker FHL36100 100 Amp 100Amp 100A

IT 56SFT-801-1 Current Transformer 800:1A 56 SFT 2" CT

Fuji Electric Breaker BU-JSB3200 200 Amp 200Amp 200A A

Klockner-Moeller NZM12V-630 w/Trip ZM12V-630 600 A Amp

Westinghouse Circuit Breaker JDB3125C 125Amp A 125A

Horton MPB Power Supply 24V DC P/N 911515

Square D Circuit Breaker Base QON3B 100 Amp A 100A 240V

Square D Circuit Breaker Q2L3175H 175Amp A 175A

Square D Circuit Breaker QOM2225VH 225Amp A 225A 225

Square-D Circuit Breaker FHP36040 40 Amp 40A 40Amp A

Allen Bradley SMC Dialog Plus 150-B35NBDB Soft Starter

Square D Ground Fault Module GFM250 250 Amp A 250Amp

Square D Class 8903 Lighting Contactor 30 Amp SM0-2

Square D Class 8903 Lighting Contactor 200 Amp SV011

Square D Class 8903 Lighting Contactor 30 Amp SM0-12

Square D 140R-402 Current Transformer 4000:5 A 5A

Westinghouse Current Limiter EL EL3100R MCP USE ONLY

Square D NR&D EPE5-TCP-D EPE 5 Plus Ethernet Port Exp

Klockner-Moeller NZM12-800 with Trip ZM12a-70-NA Amp

Allen Bradley Size 3 Reversing Starter F MCC Bucket

Allen Bradley 2100 Ser 100-C23*10 6in F MCC Bucket

Nemic-Lambda FS-300A-24 24V/14A Power Supply FS300A-24

Allen Bradley SMC Dialog Plus 150-B97NBDB Soft Starter

Square D Circuit Breaker QOB QOB340 1021 40Amp A 40A ST

Klockner-Moeller N12-630-CNA Motor Disconnect Switch

SOLA 056-00250 Network UPS 250VA

Square D 120-162 Current Transformer CT 1600:5 A 120162

Westinghouse SPCB 2000 Amp SPCB2000 2000A Trip LIG

Square D Circuit Breaker QOB QOB350 1021 50Amp A 50A ST

Omron C200H-OD212 24VDC Output Unit C200HOD212

Nemic-Lambda EWS 300-24 24V/14A Power Supply EWS300-24

Square D Circuit Breaker QOB QOB360 1021 60Amp A 60A ST

Westinghouse SPCB 2000 Amp SPCB2000 1800A Trip LI

Square D Circuit Breaker QOB QOB330 1021 30Amp A 30A ST

Westinghouse Circuit Breaker MCP03150CR 15Amp A 15A Amp

Westinghouse Circuit Breaker MCP03150RC 15Amp A 15A Amp

Modicon 467-NHP-811-00 Profibus-DP PCMIA 3 467NHP81100

Fuji Electric Breaker BU-JSB3250 250 Amp 250Amp 250A A

Square D 110R-801 Current Transformer 800:5 A 5A CT

Reliance Electric RE 109081-102 RC 109081102RC

Cutler Hammer Westinghouse GMCP GMCP003A0C 3 Amp 3 A

Square D 170R-162 Current Transformer 1600:5 A 5A CT

Reliance Electric CC1 103808-82S RE CC110380882S

Square D 8930CEQ6205G1 Panel-Carrier LC1-F185 Contactor

Square D 180R-601 Current Transformer CT 600:5 A 5A

Modicon 467-NHP-811-DP Profibus-DP PCMIA 3 467NHP811DP

Cutler Hammer Westinghouse GMCP GMCP030H1C 30 Amp 30A

With DIN clip mount

Siemens 6GK1 104-0AA00 Sinec SSV 104 Transceiver

Square-D I-Line Q2B32110H Q2 B32110H 110 Amp 110A A

Square-D I-Line Q2B32125 Q2 B32125 125 Amp 125A A

Nemic-Lambda EWS300P-24 24V Power Supply EWS 300P-24

Cutler Hammer Westinghouse EDB EDB3150 150 Amp 150 A

Square D H365AWK Disconnect Safety Switch 400 A Amp 3R

Cutler Hammer Westinghouse FD FD1020 2 Amp 20A 20Amp

Cutler Hammer FD FD3020 20 Amp 20A A 20Amp

Hewlett Packard 28673A 10:10 LAN Bridge HP 28673 A

GE 822X93 Current Transformer Type JCB-0 4000:5 A 5A 8"

Telemecanique LC1-FL-43 Motor Contactor 900 Amp LC1FL43

Westinghouse 100 A Amp Bus Plug Fusible Switch ITAP363

Cutler Hammer 250 Amp Bus Plug Breaker Switch IBP IBPJD

Cutler Hammer Breaker GD3030 30Amp A 30 A GD 22k

Bussmann JCL-A-5R 150 Amp Fuse R-Rated JCLA5R JCLA 150A

Cutler Hammer 150 Amp Bus Plug Breaker Switch IBP IBPFB

AB Allen Bradley 7300-UMG-1 Feedback Module 7300UMG-1

SOLA AD115A Power AC Distribution Hevi-Duty Supply UPS

GE Disconnect Breaker Panel THLC434350 350 Amp 350A A

Westinghouse 150 Amp Bus Plug Breaker Switch IBP IBPFD

Cutler Hammer WH JDC JDC3250F JT3225T JDC3225 225 Amp A

Westinghouse 100 A Amp Busway Fusible Switch ITAPN363G

Westinghouse 30 A Amp Busway Fusible Switch ITAP-361

Siemens 800 A Amp Sentron Bus Busway End Tap Box 3P 4W

Westinghouse HMCP Breaker HMCP400W5C 400Amp A 400A 400

Westinghouse 250 Amp Bus Plug Breaker Switch IBP IBPJD

Westinghouse HMCP Breaker HMCP400X5W 400Amp A 400A 400

Westinghouse 60 A Amp Bus Plug Fusible Switch ITAP362

Siemens 800 A Amp Sentron Bus Busway End Tap Box 3P 4W

Bussmann SPP-5F500 Semitron Fuse 500 Amp 700 V SPP5F500

AB Allen Bradley 634185-01 9 Module Rack Rev D 63418501

Westinghouse 150 Amp Bus Plug Breaker Switch IBP IBPFB

Westinghouse 2500NBP25 Fuse 505C070H05 Tri-Pac

Telemecanique A22F-W Size 4 Starter 120V Coil A22FW

Westinghouse BP-FA Busway Switch 100 Amp Bus Plug BPFA

Westinghouse 11-300 Series 400 A Amp MCC Feeder Bucket

Westinghouse 11-300 Series 150 A Amp MCC Feeder Bucket

Siemens SBS 1600 SBS 1600 SBS2016F 1200 A Amp SB16TLSIG

GE 627X22 Current Transformer Type JKP-0 600:5 A 5A CT

Fuji Electric Breaker BU-KSB3225 225 Amp 225Amp 225A A

Siemens SBS 2000 SBS2020 SBS2020F 2000Amp Amp SB20TLSIG

Bussmann LAA-L3 Current Limiting Fuse Buss LAAL3

Cutler-Hammer Power Breaker DSL II 620 DSL620 2000 Amp

GE AKR-7D-75 3200 A Amp Low Voltage Air Breaker 635 V

I-T-E XL-X Circuit Breaker 800 Amp 800A A Bus Plug 3P3W

GE AKR-7D-75 3200 A Amp Breaker RMS-9 MVT Trip LS 635 V

GE AKR-9D-100 4000 A Amp Low Voltage Air Breaker 635 V

GE 750X34G71 Current Transformer Type JCR-0 100:5 A CT

Firetrol Electric Fire Pump Contoller FTA1900 60 HP

with GE Spectra 150 A Amp & 100 A Amp Breaker & Starter

Telemecanique LC2D8011 Reversing Contactor LC1D8011

GE AKR-7D-100 4000 A Amp Low Voltage Air Breaker 635 V

GE AKR-10D-75 3200 A Amp Air Breaker MVT Plus Trip 635V

Cutler Hammer Westinghouse HMCP HMCP003A0C 3 Amp 3A A

GE AKR-6D-75 3200 A Amp Air Breaker MVT Trip LSG 635 V

Westinghouse DS-632 DS632 3200 Amp Amptector I - A LSIG

Cutler Hammer Westinghouse HMCP HMCP003A0 3 Amp 3A A

Cutler Hammer Westinghouse HMCP HMCP007C0C 7 Amp 7A A

Westinghouse BP-FA Busway Switch 100 Amp Bus Plug BPFA

Gemco Electric 1989-KP MagneTek 1989KP Control Panel

General Electric GE Size Sz 4 CR306F1 Starter Enclosure

AB Allen Bradley 66328C ISObridge ISO bridge Rev 03

Fuji CF50B Fujinon TV Lens CF50B 1:1.4/50 NIB

Telemecanique Altivar 58 ATV58HD46N4XZ AC Drive 40HP

Fuji Electric Breaker BU-JSA3250 250 Amp 250Amp 250A A

Time Mark 158BR 3-Phase Power Monitor 160-260 VAC 158

Schweitzer SEL-2810MR Fiber-Optic Transceiver SEL-2810

Silicone Controlled Rectifier SCR EIC 12-679140-11

Westinghouse Fuse Truck Drawout Type DS 3200 Amps 600 V

Square-D Circuit Breaker FHP36040 40 Amp 40A 40Amp A

Silicone Controlled Rectifier SCR EIC 12-679140-60

Benshaw RSi-075-H-4-L 100 HP Variable Speed Drive 125A

Bussmann FWH-700A Semiconductor Fuse Buss FWH-700-A Amp

Westinghouse Fuse Truck Drawout Type DSL 3200 Amp 600V

GE Spectra Series ADS32060HD Bus Plug 60 A Amp Fusible

Cutler Hammer 2D78548 ACMU Central Monitoring Unit

Cutler Hammer Westinghouse HMCP015E0CA02 15 Amp W/Aux

Telemecanique Altivar 58 ATV58HD12N4Z AC Drive 10HP