鼎晟达自动化P21-012AR

多电机伺服控制广泛应用于各种电力传动自动控制系统中，如配料、传动等生产过程。伺服系统中电机控制性能和多电机间协调控制的好坏直接影响生产过程的质量，如何高效管理、方便应用、实时控制是多电机伺服系统生产领域亟待解决的首要问题。因此，本文提出一种基于CAN总线技术的多轴运动控制数字交流伺服系统。 
   现场总线技术解决了传统总线插板I/O模块多，干扰严重、系统软件编写复杂、系统硬件兼容性差等问题。大大减轻了现场信号连接的繁琐与费用，提高了信号传输的精度与灵活性，给安装、调试和维护带来诸多方便，为现场用户带来巨大的经济效益，代表着自动化领域发展的一个重要方向. 

CAN总线技术 
   随着工业现场控制和自动化技术的不断进步，传统的通信模式已不能满足现代工程需要。CAN（Controller Area Network）总线是80年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制与测试仪器间数据交换而开发的一种串行数据通信协议，是一种性能先进、价格低廉、保密性好的现场总线（Field Bus）技术，能够有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络[2>。CAN总线中各节点都有权利向其它节点发送信息。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，主要技术特点有: 
1,是一种多主总线 
   网络上任一个节点均可在任意时刻主动向网络上其它节点发送信息，多主站依据优先机制进行总线访问; 
2,非破坏性基于优先权总线仲裁技术 
   采用非破坏性基于优先权总线仲裁技术结构，大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好性能; 
3,具有多种传送数据功能 
   具有点对点，一点对多点（成组）及全局广播传送数据功能; 
4,节点数目多 
   直接通讯距离最远可达10km（传输速率为5kbps），最高通讯速率可达1Mbps（传输距离为40m）; 
5,可靠性高 
   数据链路层采用短帧结构，实时性高，纠错效果好，每帧信息都有CRC校验及其它校验措施，数据出错率低，可靠性高; 
6,故障自动判别 
   发送期间若丢失仲裁或因出错而遭破坏的帧可自动重发，暂时错误和永久性故障节点判别及故障节点自动脱离CAN总线。 

   CAN总线系统由CAN网络节点、转发器节点和上位机构成。总线技术遵循现场总线协议，将分布在不同位置，用途各异的测量仪表、控制设备互联成网，并可接入Intranet和Internet网络。现场总线技术的关键标志是它能支持双向多变量、总线式全数字通讯。传统4～20mA模拟直流回路只能在一根两芯电缆中单向传输一个参数，随着系统结构的日益复杂和信息量的增加，4～20mA电流环传输成为制约信息传输的瓶颈，所以现场总线替代4～20mA模拟信号标准已成为控制系统发展的必然趋势。 

   基于CAN总线技术的多机伺服系统 

   CAN总线控制网络结构 

   基于CAN总线技术的多电机伺服控制系统网络结构如图1所示，系统由上位机、CAN总线、现场伺服单元节点组成。数控系统上位机通过CAN总线控制网络节点任一伺服单元，数字伺服与数控系统之间数据传输可分为实时性数据信息和非实时性数据信息两类。实时性数据指参与控制器实时位置、速度、转矩等控制指令和反馈信息，传输速度要求较高。非实时性数据主要是指控制器参数设置、功能设定、诊断功能、伺服状态与报警等信息，传输速度相对较低。 

   CAN接口适配器是上位机与伺服单元数据传输和控制的桥梁，伺服单元采集现场的数据通过总线传给上位机，实现实时监视和控制。 

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漳州鼎晟达自动化设备有限公司       
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【主营产品】
1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。

ALLEN BRADLEY 1379-345A 

BALDOR RELIANCE ID15H507-E 

GENERAL ELECTRIC DS3800NPSE1C1D 

FOXBORO 130FK-N4-C-L/CUSTOM 

REVCON DC33-460-75-1-115VAC 

SQUARE D PLA34120 

SIEMENS 6SE7-016-1EA61 

Okuma 1911-3380 Motion Controls [PZO]

ALLEN BRADLEY 1326AB-B420E-21-X92 

ALLEN BRADLEY 4100-214-PRA 

SQUARE D PLA34100 

ALLEN BRADLEY 1771-NT2 

FANUC A16B-1211-0140 

TOSHIBA TS2000 Robot Controller

METASYS MS-NAE3524-2 

METASYS MS-NAE3514-2 

ONE  Fanuc A05B-2301-C305 TESTED GOOD Condition

1 PC  Fanuc A05B-2301-C305 Teach Pendant In Good Condition

MSA 215345 

ALLEN BRADLEY 2711-K6C20 

TEXAS INSTRUMENTS PLC 555-1104 

VARTECH DISPLAY VT213P 

DELTA F CORPORATION FA31110SA 

ALLEN BRADLEY 1398-DDM-030X SERVO DRIVE **

6ds4426-8ca-z, Siemens, TELEPERM,, 6ds44268caz

FISHER ROSEMOUNT DH6011X1-GA1 

FANUC A13B-0126-B002 

ADVANTAGE ELECTRONICS 3-700-0200A 

EMERSON ST442RS-1 

1 PC  Siemens 6SE7022-1EP50-Z Controller Inverter In Good Condition UK

BALDOR RELIANCE DBSC105-GAAW 

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1C1C 

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1B1B 

GENERAL ELECTRIC DS3800NGRC1F1F 

GENERAL ELECTRIC DS3800HLND1C1B 

ONE  FANUC A06B-6151-H075#H580 TESTED GOOD Condition

BALDOR RELIANCE 86466-60S 

MEASUREX 053540-00 

FANUC A16B-2100-0110 

KLOCKNER MOELLER XV-440-10TVB-1-13-1 

SSD DRIVES 591A/2700/9/1/00 

ONE  FANUC A06B-6250-H018 TESTED GOOD Condition

ALLEN BRADLEY 8600-2289S 

HYDRAULIC VALVE DIVISION D1FPE50CB9NB00 

560-2126b, Texas Instruments ti-560/565 5602126 B RCC Card New Style

B & R Automation 5pc810.sx05-00 Rev. d0 5p81:402242.001-02 IPC fc3101 PROFIBUS

Siemens simadyn Communication Module 6dd1661-0ab0 csh1 Sinec h1

Siemens Simatic s7 400 CPU 6es7 416-3er05-0ab0 PN/DP

Siemens 6es5948-3ua21 CPU 948

Siemens 6es5948-3ua21 CPU 948

Siemens 6es5948-3ua21 CPU 948

Siemens 6sl3120-1te26-0aa1 Single Motor Module

Siemens 6fc5371-0aa10-0aa2 NCU 710.2 > UN! <

Siemens 6fc5357-0bb22-0ae0 NCU 572.3 > UN! <

Siemens 6av6645-0dd01-0ax0 Mobile Panel 277 IWLAN-UN! -

Siemens Midimaster Vector 6se3225-5dj50 37kw 6se3 225-5dj50

Siemens Simatic s7 CPU 416f-2 6es7 416-2fn05-0ab0 // 6es7416-2fn05-0ab0/e2

Siemens 6es7646-1dc20-0gc0 simatc PC Fi 15 VGA 6es7 646-1dc20-0gc0

Siemens Sinumerik 6fc5203-0af00-0aa0 Control Panel + 6fc5210-0df01-0aa0 PCU 50

Siemens Simatic PC Fi 15 6es7646-1dc10-0ac0 // 6es7 646-1dc10-0ac0

Siemens 6sy9047 ansteuer ASSEMBLY-UN! -

Siemens 6es5948-3ua21 CPU 948

Siemens 6es5948-3ua21 CPU 948

Siemens 6sl3120-1te26-0aa1 Single Motor Module

Siemens 6sc6115-5va01 I/R MODULE-UN! -

Siemens 6sc6115-5va01 I/R MODULE-UN! -

Siemens 6se3224-2dj40 Midimaster Vector

Siemens 6se7022-6ec87-1fc0 Sinus Filter

Indramat ddc01.2-n200a-d Digital A.C. Servo Compact Controller DCC ungebrauc

Indramat KDA 3.3-100-3-a00-w1 AC mainspindle Drive

Siemens 6es7623-1ae00-0ae3 Complete Unit

Seidel 66/wks-m310/45-0 Card

1 PC  Fanuc A05B-2518-C202#JMH Teach Pendant In Good Condition

Allen-Bradley 1391-AA15 One Year Warranty !

ABB and control unit 83sr05g-e gjr2369900r1100 Geb

Siemens Sinumerik 805 ga2 Central Unit 6fc4700-0bb01

BBC and control unit 83sr09e 83sr09d-e gjr2368900r1000 Geb

T1300 Yokogawa Rack cp11 * C fc11 * A si11 * B ps33 * a

Siemens 7sv5121-5ca01-0c/cc 7sv51 21-5ca01-0c/cc

Siemens 7ut5121-5ca00-0b/jh 7ut51 21-5ca00-0b/jh

Siemens SIMOTION D d445 6au1445-0aa00-0aa0 Version E + 6au1400-2pa00-0aa0 Card

Siemens CPU 414-3 6es7414-3xj04-0ab0 6es7 414-3xj04-0ab0 E. Stand: 2 Top Condition

Siemens SIMATIC Digital Differential Protection 7ut5121-2eb01-0ba0

Bosch Spindle Servo Amplifier SPM 75-tb 062354-104

ABB and control unit 83sr09e 83sr09d-e gjr2366500r1010 Geb

SINUMERIK 840di HW, pcu50, 6fc5220-0aa01-1aa0 

Siemens 7ut5121-5da00-0c/jh differntialschutz F. Transformers/Machine-Distressed

INDRAMAT AC SERVO POWER SUPPLY_KDV 3.1-100-220/300-220_EMCOTURN 342

YASKAWA ELECTRIC CACR-IR-151515F 

FANUC A06B-6064-H305 

ALLEN BRADLEY 1336F-BRF100-AJ-EN-HJ2-LA4-L6 (, Cleaned, Tested 2 year warran

BALDOR RELIANCE 0-60021-4 

ALLEN BRADLEY 8250-DSP-EXEC1-L15S 

ALLEN BRADLEY 8520-DSP-EXEC1-S-1-2-3 

ALLEN BRADLEY 2711-K10G9 

Omron Vision Mate Controller FZ3-700-10 & QTY4 FZ-S2M CAMERA & SBR-132-15RS-24

BALDOR RELIANCE 2SR41800 

SIEMENS 6SE1206-3YA00 

KEYSIGHT AGILENT HP 120B 

CYBEREX 41-98-290811 

TRICONEX 4118 

CINCINNATI TEST SYSTEMS GSM-04 

CUTLER HAMMER PGGL0BL1701D-1785T 

Siemens Simatic TELEPERM 6dc3034-8ac/6dc3 034-8ac

FANUC A06B-0502-B201 

SICK OPTIC ELECTRONIC NAV-200-1111 

SERVOSTAR SR85200-000000 

ASEA BROWN BOVERI QIXM-341 

FOXBORO 220S-3F6 

Siemens Simatic s7 6es7 416-2fn05-0ab0/CPU 416f-2

 FANUC A16B-1200-0500 TESTED GOOD Condition

INDRAMAT HDS03.2-W100N 

HOFFMAN ENCLOSURES T431016G102 

ONE  FANUC A05B2518C201 A05B-2518-C201#JGN TESTED GOOD Condition

 FANUC A05B-2518-C201 A05B-2518-C201 TESTED GOOD Condition

SIEMENS SIMATIC Teleperm 6dc3034-8ac/6dc3 034-8ac

1 PC  Siemens 6FC5210-0DF22-0AA0 6FC52100DF220AA0 In Good Condition

1 PC  Fanuc A05B-2518-C201 In Good Condition

BALDOR RELIANCE 813.29.00 

YASKAWA ELECTRIC DDSCR-GL60HV 

Allen Bradley CompactLogix 1.5MB ENet Controller 1769-L35E Ser B FW 1.17

ALLEN BRADLEY 4100-234 

6ds1823-8aa, Siemens, TELEPERM, TELEPERM, 6ds18238aa

ALLEN BRADLEY 1336-BDB-SP73D 

ALLEN BRADLEY 1336-BDB-SP75D 

WESTINGHOUSE PC-1200-1043 

SQUARE D S144A 

6au1445-0aa00-0aa1 /worn - 12 months Warranty/12 Months Warranty

MOORE PRODUCTS 39ACM14NAN 

ICS TRIPLEX T7420A 

GENERAL ELECTRIC DS3800NDID1Q1H 

HONEYWELL 4DP7APXPR-311 

SIEMENS SIMATIC Teleperm 6dc3034-8ac/6dc3 034-8ac

MOOG D662-4036 

Siemens s5 SW-Monitor Interface 6es5 256-3aa11

SIEMENS 07688125 Spare part module

NACHI RTC200 

MOORE PRODUCTS 15737-114 

ACCU SORT 1000052804 

MOORE PRODUCTS 15737-113 

GENERAL ELECTRIC IC3600SSVD1 

SIEMENS 6ES7 318 - 2AJ00 - 0AB0 CPU , 343 - 1EX11 - 0XE0 and extral

Siemens SIMATIC S7-300 315-2AF03-0AB0 CPU  PS307,CP 342-5,CP 343-1 ,SM321/2

Mitsubishi A273UHCPU Controller

SYMAX 8030-RIM-125S 

Siemens 6ES5 945-7UA12, , 6ES59457UA12, Fast Shipping

Siemens 6ES5 466-3LA11, , 6ES54663LA11, Fast Shipping

Siemens 6ES7 317-2FK13-0AB0, , 6ES73172FK130AB0, Fast Shipping

Siemens 6AV6545-0CC10-0AX0   TP270, , 6AV65450CC100AX0, Fast Shipping

FANUC A20B-8001-0124 

Siemens 6ES5 243-1AC11, , 6ES52431AC11, Fast Shipping

Siemens 6AV6542-0CC10-0AX0   OP270, , 6AV65420CC100AX0, Fast Shipping

Siemens 6AV6545-0DA10-0AX0   MP370, , 6AV65450DA100AX0, Fast Shipping

Siemens 6ES5 948-3UA12, , 6ES59483UA12, Fast Shipping

Mitsubishi Q4ACPU, , Q4ACPU, Fast Shipping

Mitsubishi Q3ACPU, , Q3ACPU, Fast Shipping

Industrial PC 6bk1000-6tr10-0aa0 ipc627c SIMATIC Simens 12m Warranty id20698

ISHIDA 2D-01087 

SIEMENS 6EW-1861-2AD POWER SUPPLY MODULE **

ALLEN BRADLEY 1779-KFM 

dBeckhoff CX1000-N000 CX1001-0021 CX1000-COOL (1 YEAR WARRANTY)

STI MC47-20-1500-R 

FORNEY 32752703 

SICK OPTIC ELECTRONIC DME3000-111S01 

6es7414-3xj04-0ab0, Siemens Simatic s7-400 st74 6es74143xj040ab0

ACCURAY 083883-005 

1 PC  Fanuc A06B-6111-H002#H550 Servo Amplifier In Good Condition UK

1 PC  Fanuc A06B-6134-H303#C Servo Amplifier In Good Condition

1 PC  Fanuc A06B-6134-H303#C Servo Amplifier In Good Condition

BARDAC POWERPLX15/36 

Industrial PC 5c5001.11 24vdc Celeron 560/66 256mb b&r automation id32528

CHEROKEE INTERNATIONAL ACX631 

HONEYWELL ACX631 

 Fanuc A05B-2255-C103#JSW TESTED GOOD Condition

PARKER JBL MPA-35-124 

MTS AUTOMATION MPA35-341 

6es7318-3el00-0ab0 SIMATIC s7-300 CPU 319-3 PN/DP- - 12 Months Warranty

B&R AUTOMATION 5D5212.20 POWERPANEL15 5C5001.11 INTERFACE PANEL ASSEMBLY D547459

ALLEN BRADLEY 1772-LPBD4 

ALLEN BRADLEY 6180-ADEBEFAZCBZ 

SANYO CT-001 REMOTE OPERATOR **

INDUSTRIAL PC 6BK1000-6TR10-0AA0 IPC627C SIMATIC SIMENS 12M WARRANTY ID20698

GE FANUC 44A392667-G01 

GENERAL ELECTRIC 44A392667-G01 

SQUARE D PAF362000-DC2321 

YOKOGAWA DX230-2-2/AR2/M1 

INDRAMAT MDD090C-N-030-N2M-110GA0 

BALDOR RELIANCE 15V4160 

INDRAMAT MHD090B-035-PP1-UN 

GENERAL ELECTRIC DS200IMCPG1AEA 

ALLEN BRADLEY 2711P-B15C6B2 

ALLEN BRADLEY 2711P-B10C4A1 

ALLEN BRADLEY 1336-B040-EOG-L3-S1 

ORIENTAL MOTOR M540-401-115 

Modicon PC-0984-785, , PC0984785, Fast Shipping

Allen Bradley Panelview Plus 1250  2711P-T12C4D1  LM: 2711P-RP  DM: 2711P-RDT12C

ORMEC ORN-50/BFE 

 FANUC A06B-6064-H301 TESTED GOOD Condition

 Siemens 6AV6 542-0DA10-0AX0 6AV6542-0DA10-0AX0 TESTED GOOD Condition

ASEA BROWN BOVERI QHMV-306 

ALLEN BRADLEY 1336-BDB-SP70D 

ITE SIEMENS LL63B600 

ALLEN BRADLEY 1391-DES15-DI 

Allen-Bradley Control Logix 17 Slot Chassis w/Power Supply & Modules

BARBER COLMAN 80EA-10001-002-0-00 

 Fanuc A05B-2255-C105#EAW TESTED GOOD Condition

1 PC  Fanuc A05B-2255-C105#EAW Teach Pendant In Good Condition

SIEMENS 6FX1-113-4AD01 

FANUC A02B-0056-C796 

RANSBURG 78789-02 

OMRON V530-R160E 

SEIKO INSTRUMENTS & ELECS LTD OFL-760A-26 (, Cleaned, Tested 2 year warranty

METASYS MS-NAE5511-0 

ALLEN BRADLEY 2711-T10C3 

WESTINGHOUSE 6428C44G01 

 Fanuc A06B-6100-H003 6 Axis Servo Amplifier TESTED GOOD Condition

YASKAWA ELECTRIC USADED-13YR21 

OMRON Z300-S10 

EUROTHERM DRIVES 590LDC/00001 

FANUC A06B-6059-H208 

RELIANCE 30V4160 AC DRIVE GV3000/SE **

WESTINGHOUSE V201K5CJZ1 CONTACTOR **

BOSCH SE 200 0-608-830-123 DIGITAL SERVO CONTROLLER DRIVE **

QTY. 5. MODICON 819 SERIES PROGRAMMABLE CONTROL RACKS WITH BELOW LISTED MODULES.

Allen Bradley Panelview Plus 1250  2711P-T12C4D2 Ser A  LM: 2711P- RP2 Ser G  DM

AMK AMKASYN AZ 20 Servo Drive 20kw 44621-9930-613106

ALLEN BRADLEY 7100-PAA 

FANUC A20B-8100-0542 Board

ALLEN BRADLEY 501565 

SIEMENS S42024-C3016-A1 

NACHI AUXL112A 

 Etsi / Bailey Controls TAS01 infi 90 Turbine Autosync Module

ALLEN BRADLEY 6180-BFFBCFAZDZZ 

SQUARE D PA360000M 

GENERAL ELECTRIC DS3800HXPE1A1A CIRCUIT BOARD **

OMRON CJ2H-CPU64-EIP CPU Unit

1 PC  AB Allen Bradley 1785-BEM Backup Expansion Module

Logicube Omniclone 5Xi Hard Drive Duplicator

TAYLOR ELECTRONICS 6006BZ10000B-2617 PROCESSOR MODULE 6006BZ10000B2617

Workstation Flat Panel EFP320 CPU EDEN 667 Mhz 128MB Ram HDD: DOM 1GB

FIREYE MODEL C9502N INFRARED FLAME SCANNER **

FANUC AC SPINDLE SERVO UNIT A06B-6055-H203  GOOD TAKEOUT!  MAKE OFFER!

Sick DME2000-000S01 Distance Measuring Device Laser Sensor MFG 2010

Panasonic MSD2DDDCCBYN MSD023A1Y MSD013A1Y MSD5AZA1Y driver

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Texas PE5XXXHX 22795 PCA Dual P54C Dual Pentium Pelican CPU Board

CACR-IR202020C Yaskawa AC Servo Drive ServoPack LJ-0930

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GENERAL ELECTRIC 44A719304-105 

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PXX 6av3637-1ll00-0ax0 Siemens 6av3 637-1ll00-0ax0, 3 Months Warranty

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Siemens 6au1445-0aa00-0aa0 Control Unit

Siemens 6au1445-0aa00-0aa0 SIMOTION D Control

Siemens 6au1445-0aa00-0aa0 SIMOTION D Control

Siemens 6au1445-0aa00-0aa0 SIMOTION D Control

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Siemens 6ES5535-3MA12 Lifetime Warranty !!!

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Westinghouse W200M5CFC 3P 600V 270A Max Advantage Motor Starter - GUARANTEED

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