AMAT 1110-01057-001

FIR滤波器突出的优点是能够得到严格的线性相位，可以精确地进行相位补偿，而且FIR滤波器所有极点都位于原点，系统始终保持稳定。由于实际系统需要的是零相移的FIR滤波器，采用具有线性相移的kz对低通FIR滤波器进行补偿，它对滤波器的幅频特性没有影响，可以精确补偿FIR相位，实现通带内的零相移。

　　由于kz补偿是超前的，这要在实际系统中直接实现是不可能的。因此，在重复信号发生器内模的基础上，加入了周期延迟环节Nz，它实现了将系统的控制延迟一个基波周期，稳定了补偿器）（zS，实现了超前控制的kz。由于存在周期延迟环节和相位补偿的必要，并且重复信号发生器的内模对误差记忆需要延迟一个基波周期输出，导致了这样的重复系统无法将动态响应调节时间缩短到小于一个基波周期的数量级。

　　采用具有前馈通道的嵌入式重复控制系统，重复控制器产生一个补偿信号来修正参考给定信号。由于重复控制是一种先进的波形控制技术，因此使用重复控制技术能够得到很好的控制波形；另外，由于重复控制逐周期误差累积特性，能够减小系统控制的稳态误差。重复控制与PI控制的结合考虑到重复控制技术是基于基波周期的误差校正，其稳态性能优越，但其暂态特性往往不能满足要求。为解决这个问题，本系统采用重复控制与PI控制相结合的复合控制策略。

漳州鼎晟达自动化设备有限公司是一家多年专业从事大型进口系统（集散式控制系统、可编程控制器、冗余容错控制系统、机器人系统）备件销售。长年与欧美，北美等全球知名工业厂商建立起稳定的合作关系，产品直接国外进口，省掉中间环节，为广大企业用户节约开支！目前公司业务遍布全国各省市，经过多年的服务，总结出专为系统用户服务的成熟模式，实现服务的人性化、流程的简单化以及管理的规范化，有效帮助客户延长电气设备的使用周期，降低运营成本，控制停产风险、提高生产效率！主营国际知名品牌工控系统备件：AB SLC500,PL5，ABB机器人，GE，FOXBORO I/A，TIRCONEX，瑞恩，西屋OVATITONT，西门子,MOORE，MODICON,KUKA机器人，安川机器人，贝利，贝加莱，博世传动，HONEYWELL。
长期以来，公司坚守“重视合同 , 确保质量 : 准时交付 , 严守承诺” 经营理念；以极大的热情致力于创造和实现富有效力的企业管理模式；运用先进的计算机管理系统，建有完善的信息化管理平台，为采购、管理、销售、服务等各个业务环节的信息化服务，大大增强了企业核心竞争力。
***************漳州鼎晟达自动化设备有限公司***************       
联系人：林朝艺（销售经理）

手机      ：18105962758

QQ        ：2880842795  

邮箱      ：2880842795@qq.com

传真      ：0596-3119658（请备注林工收）
-----------------------------------------------------------------------------

DSM2.1-E11-01.RS
DZF 03.1M
E1G42ETBLK
FWA-DIAX02-ASE-02V07-MS
FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS
GV-H20R
HCS03.1E-W0100-A-05
HDS03 1-W100N-HS12-0 
HDS03.2-W100N
HDS03.2-W100N-HS32-01-F
HDS03.2-W100N-HS45-01-FW
HDS03.2-W100N-HS76-01-FWDSC 1.6-50
HDS04 1-W200N-HS12-0
HDS14.2-W200N
HFD63F250
IKG4070
INK204
IPFLD01
JAMSC-B
jamsc-b2902
KDA3.2-150-3-A00-U1
KDS1.1-100-300-W1
KDS1.1-050-300-W1/115V
KDS1.1-050-300-W1-115
KDS1.1-100-300W0 DEA05.2
KEBA CR092
KEBA CU211/A
KEBA CU313A
KEBA DI325
KEBA DO321
KEBA PS244
KEBA SC102
89AS30
A06B-0213-B000#0100
A20B-2900-0553
ma0185100
NIUSB-8473
SGM-08U2HA12
RH28M-2EK.3F.1R
6ES7313-6CF03-0AB0
140CPU11302
6SE7022-7EP50
6ES7090-0XX84-4HA0
6ES7332-7ND02-0AB0
6FC5357-0BB14-0AA0
140ARI03010
1SCA022833R8040
7ML5221-1DA17
GJR5250500R0202 07KT92 ABB Procontic
A06B-6096-H116 A20B-8100-0662 A16B-2203-0641
22BD012H204 22B-D012H204 PowerFlex 40- 5.5 kW (7.5 HP) AC Drive
DSQC320机器人控制器
A06B-6114-H205 A06B-6114-H304 A06B-6240-H205
A16B-2202-0760 A16B-2202-0840 A06B-6077-H111
20AC030C3AYNANC0 20AC030C3AYNANC0 PowerFlex 70 AC Drive 30 A at 15 kW 20A
A03B-0819-C155 A06B-6111-H015#H550 A06B-6087-H137
IC800SSD228S1 28 amp 230 VAC S2K servo drive for S-series motors
1485CP1CG300 1485C-P1CG300 1485 DeviceNet Thin Cable Spools
20G11FC037AA0NNNNN 20G11FC037AA0NNNNN PowerFlex 755 AC Packaged Drive
3HAC14265-1　DSQC 539 Process Power S
A16B-1211-0271 A20B-2001-0060 A06B-6114-H301
NDSM05
20G1AND156AA0NNNNN 20G1AND156AA0NNNNN PowerFlex 755 AC Packaged Drive
DSRB310 ABB Master
A06B-6079-H304 A20B-3300-0341 A20B-2002-0470
A06B-6117-H209 A20B-0008-0470 A20B-3900-0240
SKIIP 39AC12T4V1 SK-NO：25231450 IGBT IPM
FANUC 发那科 A16B-1212-0470
ALLEN BRADLEY 罗克韦尔 1769-L24ER-QB1B
FANUC 发那科 A06B-0205-B302
XYCOM 3410T
ABB Asea Brown Boveri ACS800-01-0075-3+D150+P901
WOODWARD 伍德沃德 8250-102
Rexroth 力士乐 MAC090C-0-KD-4-C
FANUC 发那科 A16B-2203-0331
ALLEN BRADLEY 罗克韦尔 1734-IR2
SIEMENS 西门子 6FC5312-0DA00-0AA2
Rexroth 力士乐 HSM01.1-FW
SIEMENS 西门子 6ES7952-1KK00-0AA0
Mitsubishi 三菱 HC-RFS103
Rexroth 力士乐 NAM1.2-08
Ovation 西屋 1C31234G01
ALLEN BRADLEY 罗克韦尔 1756-PA75
SMC LEMH32LT-450-S12N1-X1
SIEMENS 西门子 6DD1681-0DH1
6EP1334-3BA10
6es7317-7ul10-0ab0
6ES7331-7KF02-0AB0
6ES7331-7NF00-0AB0
6ES7350-1AH03-0AE0
6ES7972-0BA42-0XA0
6gk7343-1ex30-0xe0
A06B-0115-B403
a06b-6164-h333#h580
cp60
DSQC664 3HAC030923-001
fbm221
hds03.2-w075n
ic693cmm321
ic695rmx128
JZNC-XPP02B
mdx61b0022-5a3-4-00
PU515A