YS170-S2-001/A08/A32

PMAC运动控制器提供了运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控功能，它借助于Motorola的DSP 56001/56002数字信号处理芯片，可同时控制1~8个轴，它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般控制器，其伺服控制包括PID加NOTCH和速度、加速度等前馈控制，它甚至可连接NACRO现场总线的高速环网，直接进行生产线的联动控制。
　　一般来说，伺服控制能力只能用每h完成的操作或生产的合格零件来衡量。当今，对产品质量的要求已超过对生产率的要求，所以在设计系统时，系统的每一部件都要最好，而对于PMAC运动控制器来说，无论在处理能力、轨迹特性和输入带宽特性方面，其性能都远远地优于传统的运动控制器。
　　此外，PMAC为用户提供了更大的柔性，它允许同一控制软件在3种不同总线（PC-XT和AT，VMESTD）上运行，由此提供了多平台的支持特性，并且每轴可以配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。其具体体现为以下几点。
　　伺服接口有模拟式和数字式两种，可以与不同伺服系统相连接。
　　可以与不同检测元件相连接：测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等。
　　PLC和界面功能的实现：有着内装式软件基金项目：国家自然科学基金资助项目（59775064）化的PLC，并可按用户的需求订制。
　　PMAC可同PC机以串行、并行和双口RAM等方式进行通讯。
　　3基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制直线电机的控制在高精度微进给的数控机床伺服驱动系统中，由于对直线交流伺服电动机控制要求比较高，因而必须考虑到一些更细微因素对系统性能的要求，诸如系统的非线性、耦合性及负载扰动、噪声检测等，特别是端部效应引起的推力变化等，都将使伺服系统性能变坏，难以满足高精度微进给的要求。因此，必须采取有效的控制策略抑制这些扰动，有效地实现精密和微量的进给，以期实现精密和超精密加工。
　从技术经济的角度来讲，之所以选用步进电机是由柯601机器人的用途伺服系统的特性步进电机技术的进步和控制系统的开发成本等诸多因素共同决定的步进电机作为大电伺服之，在十多年前随着数字技术的发展曾度获得广泛应用，但人们同时发现步进电机指原来的反应式电机存在很多难以克服的弊病，如输出特性矩频特性很软，高频易丢步，低频易共振。直到混合式步进电机以及基于交流逆变和恒流控制的驱动器的出现，步进电机的种种弊病才得到克服。
　　近年来步进电机及其驱动有了长足的发展。开始是相混合式，步距角36，近来是相也可说相带微步驱动的系统，细分数己做到50800步转甚至更高。国内外多家公司均推出了品种相当齐全动器，原则上只要额定电流相数相电感相当，不同型号的驱动器都可用，因此驱动器现在也有系列产品旦是控制器则由于应出圮花门的很难做种控制器能满足各方面应用要求刖斗产厂家为了控制器能，应更多应用面有的在控制器甩装有许多软件，供用户选用，有的做成多种功能梭块供用户选择组装，尽管如此。而付！1几体应项目开发时，仍然会产生要用的不够，不用的又太多和驱动器采购标准化产品，而控制器则根据机器人众所周知，步进电机的工作原理是，给个驱动脉冲，电机走步。电机的角位移正比于乘以步距角所给的脉冲数，而电机的速度正比于脉冲频率。所以对步进电机的控制，归根结底是对脉冲数的控制即位置控制和对脉冲频率的控制即速度控制。
　　步进电机的控制逻辑顶01机器人各关节均用步进电机驱动，由1！
　　等步趴控制的优点，在于加减速过程电机士的步数可以非常准确地计算，这点对于带加减速的位置拉制非常重要。但从电机要化服的惯性力来伤线性加，方案好些，调试也较为方仲。160中采线性加道作为，数值频率变换器用。用晶振产生个固定频率，写入分频数据16后输出的频率，如公器，则电机速度将由写入的记决定，这就实现了速度拧制。
　转子永磁体次谐波磁动势作用于气隙转子谐波磁导，将产生，=1；±以2次转子齿谐波磁场=1时为阶齿谐波=时为阶齿谐波。该谐波磁场相对于定子的转速为=，相对于转子的转速为〃。该谐波磁场在定子上的变化频率为以在转子上的变化频率为人，=0，2气隙磁场的电磁场数值计算1.2转子上永磁体所产生的磁动势在转子坐标系中，转子永磁体产生的基波而在定子坐标系中，转子永磁体产生的基波1；= 1和谐波磁动势的达式可写为2.1永磁同步电动机的气隙磁场计算及测试采用维电磁场数值计箅方法对某2极径向到空载和负载磁场磁力线分布3，4为其空载气隙磁场波形，5为其实测气隙磁密波形。可以看出1电磁场的数值计算与实测波形极为相符；2永磁同步电动机磁密具有梯形波分布特点。
　　幻空载磁场分布负载磁场分市2.2永磁同步电动机与感应电动机的气隙磁场比较异步起动永磁同步电动机与鞋通感应电动机在结构上的区别在于转子上开有永磁体槽和装有永磁体，这决定了其气隙磁场谐波含量的差异。
　　为便于比较分析，对转子上没有永磁体槽时相当于感应电机的负载磁场进行计算，其气隙磁场波形6.7为同结构永磁同步电动机的负载气隙磁场波形。比较67，可明显看出，永磁同步电动机由于转子上有永磁体和永磁体槽，其气隙磁场波形畸变程度远比感应电机大，即气隙磁场的谐波含量高。12给出了某永磁同步电动机当转子上有永磁体槽和无永磁体槽时负载磁场基波磁密与部分谐波磁密幅值。由2可，当转子上有永磁体槽时，3次谐波占基波的比例为33，而无永磁体槽时只有12.9.转子有永磁体槽时的其它谐波含量也比无永磁体槽时高。无永磁体槽时除3次谐波和1719次谐波阶齿谐波幅值较高占基波幅值14外，其他各次谐波幅值都比较小；有槽时除了9次谐波幅值较小外，其他各次谐波的幅值均较无永磁体槽时占基波幅值
　电机烧损的原因分析陈杰宗周石泉21.萍乡矿业集团公司。江西萍乡337003；2喻家坪铁路运输有限公司湖南株州412当前，电机烧损依然是困扰煤炭生产的主要机屯窜故之，+完乍统，我局1998年16月份高坑安源青山白源矿共烧损电机302台不包括高压电机，烧损电机容量为7 562.8.其中每千瓦大修理费以50元计算，共支出大修理费用37.814万元，万吨烧损率大火超过规足。闪烧损屯机山故所造成的也产损失更是难以估。
　　1电机烧损的主要原因分析1.1匝间短路原因分析对匝间短路而烧损的电机来说，主要决定于屯机的修理质量。因现在电机修理人员学徒多。加上现场条件也左。下线时损坏漆包线绝缘漆，有些匝间得不到充分的绝缘漆灌注，使绝缘质量达不到人修要求2转子擦定子原因分析转十擦记子造成电机烧损的原因。ElI于电机轴承损坏后，改变了转子与定子之间的间隙；是检修时有的未放置密封装置或密封装置磨损；是使用润滑油脂不合格，造成灰尘浸入轴承。引起轴承磨损。造成转子擦定户而过热烧损。
　　1.3单相原因分析单相烧损电机的原因主要是控制开关问触点，造成接触不良，引起单相运转。白源矿单相烧损的电机大多均为使真空汗关。因技术素质问，真空管相同期度调整不好所致，这也是个值得注意的问1.4过载原因分析对于过载烧损的电机来说，其原因就复杂些，既有违章蛮干的，也有维护不好的，还有技术方面和现场饩理方面的些原因。如运输机头埋头苦干，用铁丝做保险丝，甩掉机械电气保护装置等刮板输送机电机的负荷运行特点。舌板输送机电机负荷的主要特点是负荷变化大，启动频繁重载动动时间长我炮采工作面放炮落煤的负荷既+均幻又难以控制。
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1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

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8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。
ESAB EH-10A SERVO MOTOR, 110 VDC

3 GOYEN CA20DD000 THREADED DIAPHRAGM VALVES, 1-1/4" NPT

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FANUC A06B-6059-H218 CNC DIGITAL AC SPINDLE AMPLIFIER, S SERIES, 18S, 

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ALLEN BRADLEY 1394C-AM04 AC SERVO CONTROLLER AXIS MODULE, 3KW, 3-PHASE

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ACTUATOR

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FANUC A06B-6059-H215 #H517 CNC AC SPINDLE DRIVE, SP-15S

ROSS 2773A7946 SOLENOID VALVE,24 VDC,1-1/4" & 1-1/2" NPT,3-WAY

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