多电机伺服控制广泛应用于各种电力传动自动控制系统中，如配料、传动等生产过程。伺服系统中电机控制性能和多电机间协调控制的好坏直接影响生产过程的质量，如何高效管理、方便应用、实时控制是多电机伺服系统生产领域亟待解决的首要问题。因此，本文提出一种基于CAN总线技术的多轴运动控制数字交流伺服系统。 
   现场总线技术解决了传统总线插板I/O模块多，干扰严重、系统软件编写复杂、系统硬件兼容性差等问题。大大减轻了现场信号连接的繁琐与费用，提高了信号传输的精度与灵活性，给安装、调试和维护带来诸多方便，为现场用户带来巨大的经济效益，代表着自动化领域发展的一个重要方向. 

CAN总线技术 
   随着工业现场控制和自动化技术的不断进步，传统的通信模式已不能满足现代工程需要。CAN（Controller Area Network）总线是80年代初德国Bosch公司为解决现代汽车中众多控制与测试仪器间数据交换而开发的一种串行数据通信协议，是一种性能先进、价格低廉、保密性好的现场总线（Field Bus）技术，能够有效支持分布式控制或实时控制串行通信网络[2>。CAN总线中各节点都有权利向其它节点发送信息。通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，主要技术特点有: 
1,是一种多主总线 
   网络上任一个节点均可在任意时刻主动向网络上其它节点发送信息，多主站依据优先机制进行总线访问; 
2,非破坏性基于优先权总线仲裁技术 
   采用非破坏性基于优先权总线仲裁技术结构，大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好性能; 
3,具有多种传送数据功能 
   具有点对点，一点对多点（成组）及全局广播传送数据功能; 
4,节点数目多 
   直接通讯距离最远可达10km（传输速率为5kbps），最高通讯速率可达1Mbps（传输距离为40m）; 
5,可靠性高 
   数据链路层采用短帧结构，实时性高，纠错效果好，每帧信息都有CRC校验及其它校验措施，数据出错率低，可靠性高; 
6,故障自动判别 
   发送期间若丢失仲裁或因出错而遭破坏的帧可自动重发，暂时错误和永久性故障节点判别及故障节点自动脱离CAN总线。 

   CAN总线系统由CAN网络节点、转发器节点和上位机构成。总线技术遵循现场总线协议，将分布在不同位置，用途各异的测量仪表、控制设备互联成网，并可接入Intranet和Internet网络。现场总线技术的关键标志是它能支持双向多变量、总线式全数字通讯。传统4～20mA模拟直流回路只能在一根两芯电缆中单向传输一个参数，随着系统结构的日益复杂和信息量的增加，4～20mA电流环传输成为制约信息传输的瓶颈，所以现场总线替代4～20mA模拟信号标准已成为控制系统发展的必然趋势。 

   基于CAN总线技术的多机伺服系统 

   CAN总线控制网络结构 

   基于CAN总线技术的多电机伺服控制系统网络结构如图1所示，系统由上位机、CAN总线、现场伺服单元节点组成。数控系统上位机通过CAN总线控制网络节点任一伺服单元，数字伺服与数控系统之间数据传输可分为实时性数据信息和非实时性数据信息两类。实时性数据指参与控制器实时位置、速度、转矩等控制指令和反馈信息，传输速度要求较高。非实时性数据主要是指控制器参数设置、功能设定、诊断功能、伺服状态与报警等信息，传输速度相对较低。 

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***************漳州鼎晟达自动化设备有限公司***************       
联系人：林朝艺（销售经理）                                         
手机      ：18105962758
QQ        ：2880842796                        
邮箱      ：2880842796@qq.com
传真      ：0596-3119658（请备注林工收）

【主营产品】
1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、
CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。

15： 英维斯(TRICONEX):TRICON DCS的系列，如：3805E

另外还有 雅马哈(YAMAHA), 贝加莱(B&R)， 欧姆龙(OMRON),  KEBA， 安川(YASKAWA) 等品牌的停产备件。

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NEW LISTING SOLARTRON TRANSDUCER CONDITIONER OD5 0D5 LOT# 2068M James

SOLARTRON 300VAC Advanced Liquid Density Transducer Densitometer 7845C AARR

AMETEK SOLARTRON 79409501-C RQAUS1

NEW SOLARTRON 24680515BVV 24681515B DISPLAY PCB CIRCUIT BOARD D554892

Solartron T3000-03-232-2006-XX-XX-13 Transmitter - New No Box

SOLARTRON LE12 LE/12/S IP65 SPRING PUSH LINEAR ENCODER ORBIT 961100 12MM RANGE

Solartron Schlumberger SI7071 /SI 7071 Multimeter

SOLARTRON SCHLUMBERGER 1253 GAIN-PHASE ANALYZER

NEW AMETEK SOLARTRON BGR/1/S GAUGE, 1mm-RANGE, METROLOGY, M925683AD27-04  FI

SOLARTRON MOBREY SQUING 2 NEW TD1DS1NDE0737

Solartron Ametek LE12S Linear Encoder Orbit 000AB02000

AMETEK SOLARTRON 961300 RQAUS1

SOLARTRON C53 502102 DIGITAL DISPLAY *NEW IN BOX*

PCB Solartron 79400501C

PCB Solartron 79400501B

SOLARTRON 2457050IX PC BOARD *NEW NO BOX*

SOLARTRON 24680515A TRANSDUCER BOARD *NEW NO BOX*

SOLARTRON 24680501C INPUT CONTROL *NEW NO BOX*

Schlumberger Solartron A210 A 210 DIGITAL VOLTMETER TUBE nixie display 1975

3x digitale Minitaster - SOLARTRON DM05S - inkl. Netzteil & Schnittstelle

Solartron DKR/2/S & In-line Module 973341-3ABF

SOLARTRON METROLOGY ISSUE 2 PCB 104270

SOLARTRON METROLOGY 104270 ISSUE 2 & CONNECTORS  (C48)

NEW SOLARTRON 24680501C PCB INPUT BOARD ASSEMBLY MODULE D553110

SOLARTRON AX/5/S PROBE (NEW IN BOX)

SOLARTRON M921897C626-02 *NEW IN BOX*

SOLARTRON 300VAC LINEAR DISPLACEMENT TRANSDUCERS M920886A647-01 105128

Solartron Metrology 971228-1, DT10S Gauge Probe: Spring Feather Touch - NEW

Solartron 971140 DP1 Probe

Solartron Schlumberger 1250 Frequency Response Analyzer

AMETEK SOLARTRON 922944 RQANS2

Solartron Metrology 104080 ISSUE2 PCB Card free ship

SOLARTRON C53 DIGITAL DISPLAY COUNTER **

24680501C Solartron Circuit Board

Solartron Metrology Orbit-Sensor-Digital Probes w/Inline Connectors DP1S

Solartron Schlumberger Si 4002 RF signal generator. 0.1MHz to 2.1GHz.  WORKING

AMETEK Solartron Metrology Orbit DP2S 971100-3

Solartron 911288 Network Card And Driver Software

Solartron M920606A515 Probe - New No Box

Solartron M920606B524 Probe - New No Box

SCHLUMBERGER SOLARTRON BOARD CARD 2457050IX

Solartron Metrology 911288 Network Card and Driver Software - NEW

AMETEK SOLARTRON 923432 (AX/1/P) RQAUS1

AMETEK SOLARTRON AX/1/S PROBE (NEW IN BOX)

SOLARTRON AX/1.5/SH DISPLACEMENT SENSOR *NEW IN BOX*

Solartron 79500501F Panel,STATUS A2,,UK-93306

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AMETEK SOLARTRON 911174 RQANS1

SOLARTRON AX/0.5/S ULTRA SHORT SPRING PUSH LVDT PROBE SENSING RANGE, NEW #163837

SOLARTRON Schlumberger 4922 Radiocode-Analysator & Betriebsanleitung  Usermanual

SOLARTRON 971110-1 DP10S DIGITAL PROBE

SOLARTRON 925130 AX/10/S PROBE TRANSDUCER

AMETREK SOLARTRON 921988 AX/1/S ANALOGUE SPRING PUSH GAGE PROBE-NEW-FREE SHIP!!

Solartron Metrology Spring Push Gauging Analog Probe Type AX/5/5 921994 *New ...

Solartron AG/5.0, M922533AA49-04, M922533AA48,  Probe, SHIPSAMEDAY #1646A3

Solartron PAG/5.0, M922275A947-07, Probe M922275A947, SHIPSAMEDAY #1646A4

Solartron PAG/5.0, M922275A933-05, Probe M922275A933 #1646A5

Solartron AX/2.5/S Analogue Gauging Probe - AX

Solartron Panel 79509502L 79500501F

AMETEK SOLARTRON 971135-1 RQAUS1

LOT OF 3 SOLARTRON AMPHENOL 0910 AX/1/S+500750 M920370AG39.03 PROBE

SOLARTRON HYDRASTEP 45960020  ELECTRODE ~ NEW

Schlumberger/Solartron 7055, Digital Multimeter

Solartron AX5/1/PH Pneumatic LVDT Precision Gage Probe 922550 New

EG587 Solartron Transducer Division 0042 103180 Iss 4

SOLARTRON/FORTE PROBE SYSTEM LOT, LE12 961108, 911174, PSIM-AC *READ DESC-AS IS*

M922940C741-14 SOLARTRON SENSORS

M922940A411-32 SOLARTRON SENSORS

M922940A807-12 SOLARTRON SENSORS

M922940A807-14 SOLARTRON SENSORS

M922940B504-19 SOLARTRON SENSORS

M922940B713-14 SOLARTRON SENSORS

Solartron Type VAG/2.5 , 920077 Gauging Transducer

AMETEK SOLARTRON 923424 RQANS2

Solartron Metrology Analogmesstaster AX/5/P  924819 Neu/New OVP

SOLARTRON 971110-1 DP10S DIGITAL PROBE

Solartron Metrology Digital Probe Ametek DT10P LVDT 216A815P03 971216-1 Linear

Solartron Schlumberger Radar Test Set - EX-Royal Navy / RAF 5841-99-658-6470

Ametek Solartron Metrology Digital Gauging Probe DP5S 971130-1 *New In Box*

AMETEK SOLARTRON 920606 RQANS1

AMETEK SOLARTRON AX/1/P Messtaster analog 5-polig  M923431AD37-01  10-5 #2017

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SOLARTRON C53 DIGITAL DISPLAY

Solartron Metrology Ametek 922603 Gauging Transducer Linear Probe LVDT

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Solartron Schlumberger 7151 Computing 6.5 Digit Digital Multimeter GPIB

SOLARTRON 9723051 **NIB**

Solartron Metrology 922897 AGZ/0.50 w/Connector Transducer

AMETEK SOLARTRON 920606 RQANS2

Solartron DP/20/S 971160-1 Digital Probe, 20mm Stroke 8mm Diameter

Solartron, DISKUS-Werke Induktiver Messtaster für DISKUS-Messkopf M921583E703-01

Solartron-Schlumberger 1286 Electrochemical Interface

Solartron LM1620 Digital Voltmeter with Vintage Nixie Tube Display

Siemens, M921063X108-07 13660-1 M921063 Linear Transducer LVDT Solartron Sensor

Ametek / SOLARTRON METROLOGY ORBIT DL05S / 088AE22305 Module

Solartron probe PDP10 971115

Solartron Probe PDP5 971135-1

Solartron Probe PDP2 971105

M922940A728-02 SOLARTRON SENSORS

M922940A417-21 SOLARTRON SENSORS

M922940C741-18 SOLARTRON SENSORS

SOLARTRON DIGITAL READOUT DR600

SOLARTRON 971100 DIGITAL GAUGE PROBE DP2

AMETEK SOLARTRON 922569 RQANS2

AMETEK SOLARTRON 920748 RQANS2

Solartron Pulse Geneator Model OPS 100C serial 50573

SOLARTRON 7051 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits

 SOLARTRON DP2 GAUGE

SOLARTRON 7050 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits 217

AMETEK SOLARTRON 24680504C RQAUS1

AMETEK SOLARTRON DP5 RQAUS1

Ametek Solartron AX/5/S Gauging Probe +/- 5mm Analog Spring Displacement Sensor

Solartron Metrology 922898 Gauging Transducer

AMETEK SOLARTRON 24680501C RQAUS1

AMETEK SOLARTRON C55 RQAUS1

Solartron M923275A319-02 LVDT Linear Touch Sensor Transducer Probe NEW

AMETEK SOLARTRON 24680515B RQAUS1

LVDT Linear Transducer DPT200 Pencil Probe Sangamo M921252D106-09 solartron gage

Solartron Metrology DP5, 130A744 Digital Probe  NEW

Solartron OD5 LVDT Transducer Conditioner Linear  NEW

AMETEK SOLARTRON M922749A424-07 RQANS2

Solartron Schlumberger 7201 Locator with 72013A Logic Probe

Solartron OD5 MK2 Conditioning Module 911315-EU NEU NEW OVP

Solartron Mobrey VT13 -OVP-

SOLARTRON M924025A618-02 *NEW IN BOX*

Solartron Metrology: Guage Probe-Analog: AX/P - Pneumatic Push: 923435

Solartron 971110-1 Digital Spring Push Touch Probe DP10S

SOLARTRON 7140 DIGITAL MULTIMETER DMM MULTIMETER J694

AMETEK SOLARTRON 921897 RQAUS1

NEW SOLARTRON 24683AA HYDRATSTEP TRANSDUCER MODULE D553121

SOLARTRON 923429 ANALOG PROBE *NEW IN BOX*

SOLARTRON MA0750GLP03A314-01 *NEW IN BOX*

NEW SOLARTRON M920113A912-04 TRANSDUCER M920113A912-04 P/N: 920114

NEW SOLARTRON M920113A912-02 TRANSDUCER M920113A91202 PART NO. 920114

8305 ASML PCB SOLARTRON 6D SVG 4022.436.2481

SOLARTRON BOARD 24570507A 105357

AMETEK SOLARTRON M923538AE41-01 GAUGING PROBE

Solartron Metrology DP/20/S 971495-3 Digital Probe DP20S

Solartron 260848 Micro Ammeter NSN 6625-00-486-8272

Solartron C55 Solartron Metrology C55

Solartron AX/1/S M923884A133-04 EHE1102

923429 SOLARTRON ANALOG GAGE PROBE - Specialty Gauge

SOLARTRON TILBOX SER. NO.00294 TILBOX PCB  IS REPAIRED WITH A 30 DAY WARRANTY

SCHLUMBERGER SOLARTRON 7040 MICROSOFT MULTIMETER DMM 4.1/2 digit I729

Ametek Solartron Metrology M923157A818-03 Gauging Probe

M922940B715-14 SOLARTRON SENSORS

M922940A707-02 SOLARTRON SENSORS

Solartron AX/1/S M921988A346-08 Digital Gage Gauge Probe Transducer

Solartron Metrology 922921 Gauging Transducer

SOLARTRON 7051 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits

AMETEK SOLARTRON DT2S-971306 RQANS2

SOLARTRON 7050 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits 217

SOLARTRON 920606 GAUGING TRANSDUCER PROBE PNEUMATIC M023960-12, TYPE PAG/1.0

Solartron 971421-1 Digital Spring Push Touch Probe   (5m)

Solartron 911320 (1.8m)

SOLARTRON M924170X110-02 GAUGING TRANSDUCER PROBE AX/1/S (AF100)

Ametek Solartron AXR/2.5/S Analog Gauging Probe Transducer +/- 2.5mm Range

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Solartron AXR/1/S Right Angle Spring Push LVDT Probe Transducer New In Box B13

AMETEK SOLARTRON DT10P-971218 RQANS1

Solartron VSWR antenna tuning meter

SOLARTRON METROLOGY TRANSDUCER INTERFACE, DPT200T.I.L.-A

PCB Solartron 78300105D  UNIT

AMETEK SOLARTRON 18K3-110623009121 RQAUS1

AMETEK SOLARTRON DT10P-971218 RQANS2

New Solartron Hydrastep Part No. 459600602 41911LR

SOLARTRON 103800 **NIB**

SOLARTRON METROLOGY 971115-1, NEW #101913

Solartron Orbit Transducer repair DP1 DP2 DP5 DP10 etc..

SOLARTRON SENSOR M793310-38

Solartron LM1620 Digital Voltmeter with Vintage Nixie Tube Display

Solartron (Schlumberger) 4416 2MHz Sweep Function Generator Programmable

3 pieces Weston Instruments Audio Level Meter p/n 1521 solartron  New

SOLARTRON 7140 DIGITAL MULTIMETER DMM MULTIMETER J694

AMETEK SOLARTRON METROLOGY DRC  DIN RAIL SIGNAL CONDITIONING MODULE DRC

SOLARTRON T.I.L.-A TRANSDUCER INTERFACE REMAN

SOLARTRON 1109/00121/1-188 ORBIT 3 NETWORK CARD -  - FREE SHIPPING

DIGITAL MULTIMETER 7150 Plus SOLARTRON

NOS Solartron Voltmeter 260741 Honeywell 1777729-1 6625009128335 AC

Solartron 103800 PC Board - 

Solartron DPT200-T.I.L.-A Transducer Interface

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SOLARTRON 7051 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits

AMETEK SOLARTRON GAUGING PROBE

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Vintage Solartron CO546 Oscillator - Ham Radio - Large Transformers

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Solartron AX/2.5/S | M921978B452F-01 | Messtaster Spring Push LVDT Probe

SOLARTRON 7144 MULTIMETER DIGITAL MULTIMETER

Liquid Level Switch - Vibrating Fork VT05 Solartron Mobrey

SOLARTRON 971100 GAUGING PROBE DIGITAL SPRING PUSH 2MM STROKE, NEW* #103544

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SOLARTRON PROBE TRASDUCER SENSOR M920000A617-01 *NEW NO BOX*

Skin Damage No Test Solartron AX/1.0 Digital Gage Gauge Probe Transducer

SOLARTRON 24570501X PCB CIRCUIT BOARD D556335

AMETEK SOLARTRON M920125A226-03 RQANS2

TOM SWIFT & HIS SPACE SOLARTRON - V. Appleton II - 1st Printing - HC/DJ - NF/VG+

 SOLARTRON AX/1/S PROBE M921988A008-05 AMETEK METROLOGY CHEAP (B25)

Solartron Métrologie PSIM-DC 911225-3 Ametek Orbite Alimentation

Solartron Métrologie RS232 MK2 971174-3 Ametek Orbite Capteur numérique

Solartron Métrologie DP/20/P 971165-3 Ametek Orbite Capteurs numériques gratuit

SOLARTRON METROLOGY psim-dc 911225-3 AMETEK ORBIT Power Supply

SOLARTRON METROLOGY RS232 MK2 971174-3 AMETEK ORBIT digitalsensor

Solartron Metrology DP/20/P 971165-3 Ametek Orbit Digital sensors free delivery

Solartron 7040 Schlumberger, Multimeter (699)

SOLARTRON 7140 DIGITAL MULTIMETER DMM MULTIMETER J694

Solartron Metrology PSIM-DC 911225-3 Ametek Orbit Power Supply

Solartron Metrology DP/20/P 971165-3 Ametek Orbit Digitalsensoren free delivery

Solartron Metrology RS232 MK2  971174-3 Ametek Orbit Digitalsensor

SOLARTRON 7051 MULTIMETRE DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits

NOS Solartron HP Modulation Meter 1120-0040 260549 6625006433028 DC

LOT OF 4 AMETEK DP2S  SOLARTRON METROLOGY ORBIT P/N 971100-3

SOLARTRON OD5 TRANSDUCER **

AMETEK SOLARTRON 103800 RQAUS1

Solartron Métrologie DP5S 971482-3 Ametek Orbite Capteurs numériques gratuit

SOLARTRON METROLOGY DP5S 971482-3 AMETEK ORBIT digitalsensoren Free Delivery

SOLARTRON Transducer Messtaster AX/1/S radialer Kabelaustritt 1μm

SOLARTRON Messtaster AX/1.0 axialer Kabelaustritt M895980-03 +/- 1 mm

SOLARTRON Messtasteraxialer Kabelaustritt, M923509A013-032, Messbereich +/- 1 mm

Solartron Metrology DP5S 971482-3 Ametek Orbit Digitalsensoren free delivery

Solartron   DIOM 911221

SOLARTRON 7050 MULTIMETRE DIGITAL MULTIMETER 5.1/2digits * 217

Analoger Messtaster - SOLARTRON ATR/1/PH T - 1 mm - 1 μm

Analoger Messtaster - SOLARTRON ATR/5/PH T - 5 mm - 5 μm

Analoger Messtaster mit Pneumatikvorschub - SOLARTRON AX/1/PH T - 1 mm - 1 μm

Analoger Messtaster Pneumatikvorschub - SOLARTRON AX/2.5/PH T - 2,5 mm - 2,5 μm

AMETEK SOLARTRON OD5 RQAUS1

Ametek Solartron Metrology Analog-Automatik Messtaster SME-922505 NEU in OVP

Solartron Mobrey 332SDESC 0130JD

Solartron electrode hydrastep -hydratect 4596008

Solartron electrode hydrastep -hydratect 4596008 qty 1

Solartron electrode hydrastep -hydratect  Probe 4596008

Solartron Hydrastep Probe 4596008

SCHLUMBERGER SOLARTRON 7040 MICROSOFT MULTIMETER DMM 4.1/2 digit I729

SOLARTRON GAUGING TRANSDUCER M921988AC04-03 ~ New in box

Solartron Statham PA822-2M-16653 Pressure Transducer

AMETEK SOLARTRON M887450-03 RQAUS1

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SOLARTRON 7140 DIGITAL MULTIMETER DMM MULTIMETRE *J694

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Precise Technology Electronics 923403 Linear Pencil Probe Cone Tip Solartron

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A111: Tiroir base de temps pour oscilloscope Solartron/Schlumberger A100