鼎晟达自动化354006-YE-T

1 引言
    工业控制中，许多场合要应用顺序控制的方式进行控制，即时序逻辑的控制方式。但对于控制对象较多，工艺复杂的生产过程，编制PLC程序时，编程人员需要针对生产进程，分析各个对象的状态，用各种逻辑互锁完成编程。当采用设备阶段控制方式编程时，将使编程变得十分简洁。直接面对设备的状态进程去完成控制。将传统的互锁逻辑关系，演化成设备状态的关系，对设备的待机、运行、保持、重启、中止、放弃、停止、完成、复位等状态进程进行管理，这对于整个生产过程中设备运行状态决定动作程序，且设备的动作相对独立的需求是极为方便的，也成为当前推广的编程方式。
2 设备阶段控制方式的实现
    在进行设备阶段控制编程时，首先根据生产工艺和动作顺序，将整个生产过程分成正常工作阶段和非正常工作阶段。正常工作阶段由待机、运行、完成、复位组成，非正常工作阶段由暂停、重启、停止和放弃阶段组成，如图1所示。设备的阶段控制由主程序来控制，每一个时刻设备只能处于一个状态。对每一个状态，根据控制要求编制相应的程序模块。在程序编制中，采用结构化的编程方法，以面向对象的方式，编制相应的功能块，完成控制要求。
图1 设备阶段控制组成图
3 设备阶段控制在仓库控制的应用
    3．1 生产线立体仓库系统组成
    生产线立体仓库由原料库和成品库、提升机和控制系统组成。通过生产线上工装板的装载情况完成出库和入库操作，系统构成如图2所示，系统的控制如图3所示。
图2 生产线立体仓库结构图
图3生产线立体仓厍控制系统图
    立体仓储库，每个仓储位都装有检测传感器，实时监控货物的有无，此立体仓储库包含原材料区、成品区，具体位号由程序设定。提升机X／y轴无刷电机实现货物的定位。Z轴和R轴步进电机及气缸实现货物的自动存取。控制程序要完成货物出库、入库判断，仓库货位号判断。精确定位、货物的存放和限位保护等功能。如果按照常规的顺序功能图来编程，在每一个状态都要考虑各个设备在正常和异常时控制，将十分复杂。如使用设备阶段控制编程方法，将使编程变得十分简洁。
   3．2 立体仓库的设备阶段控制
   按照设备阶段控制的方法，根据立体仓库控制要求，将立体仓库控制分为设备待机、运行、异常故障、停止、复位等阶段。
    设备待机阶段是指提升机各轴处于零点位置，且X轴和y轴旋转编码器置零时状态。
    设备运行阶段是指根据库位和生产线的来料状态，完成出入库过程，当出现异常时转入异常处理状态。
    设备异常阶段指生产过程中出现异常时，按下“停止”按键或“急停”，用手动方式，排除故障。按下“复位”键，转入复位进入设备待机状态。设备复位阶段指巷道提升机完成零点归位及编码器清零的过程。设备停止阶段指将运动的电机停止，等待指令过程。立体仓库的阶段控制在主程序中通过“按键”或状态量实现，其阶段控制流程图见图4。
图4 立体仓厍的设备阶段控制图
    3．3 各个阶段的控制实现
    3．3．1 设备运行阶段
   根据系统控制要求及设备状态，设备运行阶段要完成：1)出入库判断及仓库状态的扫描，确定相应的库位及X轴、y轴坐标；2)根据坐标，各轴电机经加减速精确定位；3)根据时序关系，确定状态，成货物出入库。系统主要I／0地址分配见表1。
表1 立体仓库系统主耍l／o地址
    仓位状态的确定。为了节省I／O输入点数，采用矩阵扫描的方式。将仓位状态开关一端接在矩阵的行线上，另一端接在矩阵的列线上，每个行线分别接PLC输出端，列线分别接PLC输入端，通过定时扫描，确定仓位的状态。
    精确定位。在立体仓库中提升机X轴和y轴直流无刷电机通过EM235输出的o～5V电压值控制电机的速度。通过目标位置的坐标转换成的脉冲值与各轴丝杠上的编码器值比较，确定速度的加减及运动的方向，以梯形速度曲线，保证精确定位。编码器采用增量式编码器，对编码器的高速脉冲采用HSCl和HSC2高速计数器，用模式9，A／B相正交计数器模式完成编码器脉冲的计数。
    编码器设置程序如下：
    直流无刷电机的控制程序流程图如图5所示。
图5 直流无刷电机控制流程图
  步进电机的定位，采用目标坐标转换成脉冲数控制。当步进电机连接丝杠时，PLC发出N个脉冲，工作台面移动的距离为
    式中：d为步进电机驱动器的脉冲细分数；0为步进电机的步距角；行为丝杠的螺纹距。
    PLC脉冲输出使用脉冲串(PTO)功能在输出端Q0.0或Q0.1输出周期和脉冲数可变的脉冲串，控制步进电机速度与距离。在立体仓库提升机的步进电机控制中，使用图6程序流程图完成步进电机的定位。步进电机定位中加减速控制功能块如图7所示。
图6 步进电机定位控制流程图
图7 步进电机速度控制图
    步进电机速度控制模块中加速匀速减速设定程序如下，其寄存器定义见表2。
表2 步进电机加减速控制寄存器表
    货物的出库入库控制模块，是标准的按时间先后顺序执行的程序，首先判断出库还是入库，采用顺序功能图的方式，利用状态转移的方式，将位置及库位采用相对坐标或绝对坐标的方式，调用电机精确定位程序模块，完成货物出库或入库控制。
    3．3．2 设备的复位待机阶段
    将所有轴归零，等待指令进入设备运行阶段。首先将X轴和y轴目标坐标设为零。Z轴和R轴目标坐标固定，调用编码器设置程序，使电机各轴运动。当各轴接触到零位开关时，复位程序寄存器及编码器，完成归零过程。
    3．3．3 设备停止阶段
    当“停止”按键按下，X轴和y轴直流无刷电机通过模拟量模块EM232输出零，电机速度变为零，使电机停止。Z轴和R轴步进电机通过调用功能块完成。其程序如下：
    3．4 设备阶段的控制
    将设备复位待机状态、设备运行状态、设备故障状态和设备停止状态使用顺序功能图中顺序控制继电器(SCR)指令及置位／复位(S／R)指令完成控制。其顺序功能图如图8所示。
图8 立体仓厍设备阶段控制顺序功能图
4 结论
    立体仓库的进出库控制，涉及出入库仓位，电机的精确定位控制等方面，通过运用设备阶段编程的方式，用顺序功能图中状态将生产过程与非生产过程的设备阶段控制联系起来，使编程思路清晰。编程十分容易，将此种编程方式推广到各种复杂控制中，将能大大节约编程时间，提高编程效率。

         咨询热线：18150708278
诚信经营，质量为首，诚信至上，鼎晟达竭诚为您服务               
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~`  
漳州鼎晟达自动化设备有限公司       
 联系人： 叶雨梦                                        
手机      ：18150708278
QQ        ：2880842793                        
邮箱      ：2880842793@qq.com
传真      ：0596-3119658（请备注林工收）                                         
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
*所有备件的质保期均为1年，经过专业测试认证。
*如果您需要订购产品超过1件，请与我们联系，我们可以为您提供折扣。
*我们仅采用快递方式递送备件。（顺丰）
*如果您发现其他供货商为相同产品提供更为低廉的价格，我们也愿意参照其价格向您提供进一步的折扣。如果还有其他任何问题，请随时与我们联系。
*请让我们知道您有任何，备品，备件，的需要，我们可以给您进一步的援助，我们等候您的询盘。
【主营产品】
1：Invensys Foxboro（福克斯波罗）：I/A Series系统，FBM（现场输入/输出模块）顺序控制、梯形逻辑控制、事故追忆处理、数模转换、输入/输出信号处理、数据通信及处理等。

2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的最现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。
TOSHIBA VF-S9 3 PHASE 200V 7.5KW TRANSISTOR INVERTER.

TOSHIBA VF-S7 3 PHASE 200V 7.5KW TRANSISTOR INVERTER.

TOSHIBA MG100Q2YS42 TRANSISTOR HIGH POWER SWITCHING

Toshiba E3 VT130E3U410K 100HP Inverter VS Drive 100 HP

TORRINGTON FAFNIR BEARINGS DL A500 88 M SW64.

TOPWARD ELECTRIC TPS-2000 30V 10AMP DC POWEER SUPPLY

TINSLEY TELCON ANALOGUE STRAIN METER TYPE 5795

TFT-Monitor für Barco MNC95C (MNC 95/C 95C C)

TFT Monitor für ABB BBC / Procontrol 12 Monate Garantie

Telemecanique LC1-FX43 Vacuum Contactor 1600A LC1FX43

Telemecanique Altivar 66 ATV66D79N4 AC Drive 75HP/100HP

Tektronix TDS 310 Digitizing 50MHz OSCILLOSCOPE.

Tektronix P6112 100MHz 10X Probe 300V

Tektronix P6112 100MHz 10X Probe 300V

Tektronix 2465A 350MHz 4 channel Oscilloscope

TDS310 2 CHANNEL 200MS/s

TABOR ELECTRONIC AUTORANGING DMM 4030 MULTIMETER

supply 220 vac 150amp 3 phase.

Square D Transformer 225kVA 480/480 225 kVA 3 PH Delta

Square D Schneider Masterpact NW16H1 1600 Amp 800A LSIG

Square D PowerPact I Line PJA36120 U44A 1200Amp 1200 A

Square D NHL361200 NHL 1200 Amp A 1200A High Interrupt

Square D Mod Model 4 8536SGO1 Sz Size 5 MCC Bucket MCCB

Square D I-Line Breaker MGA36800 MG 800 A 800A Amp

Square D I Line ME ME36600LIG ME36600 800 Amp Frame

SONY XC-771 CCD RGB COLOR VIDEO CAMERA.

Sony BKM-129x Analog Component Input Adapter Card

SIGNET SCIENTIFIC MK577-1 DIGITAL FLOWMETER

Siemens Sinumerik 805 Steuerung 6FC4100-0AA-Z (Control)

Siemens Sentron SCMD69800ANGT SCMD69800 Amp 800A A M/N

SIEMENS KSP-SV501 A5E00072211 POWER UNIT GOOD CARD

SIEMENS KSP-COM351 KSP-COM352 6AR1313-0FA04-0AA0

SIEMENS KSP-A363-MM SMART DRIVE CARD  IN BOX PACK

SIEMENS KSP-A361 6AR1312-0AA01-0AA0 GOOD PCB CARD

SIEMENS KSP-A361 6AR1302-0AA02-0AA0 GOOD PCB AXIS CARD

Siemens K-1600 K1600 1600Amp Static Trip III draw-out

Siemens Breaker LMX3X800 800Amp 800A 800 Amp A LMG MG

SIEMENS A362-1X1C-AD 6AR1312-0AA06-0AA0 PCB CARD

SIEMENS 8420077 ECG MONITORING CABLE.

SIEMENS 8419160 ECG MONITORING CABLE.

Siemens 1FT6105-8AC71-3AA1 3000 RPM Servo Motor

SHIMADEN SR53 Digital Temperature Controller

Sew Eurodrive K76DT90 2HP Ratio:108.51 Gear Reducer

Sew Eurodrive DFT100 5 HP K96 460V Gear Reducer Box

Servomex Series 1100 Analyser Control X1100A7 117 VAC

SEQUENTIAL SHAFT ANGLE ENCODER 25HN-10-CB-E1S0-24V-H2-F

SEQUENTIAL SHAFT ANGLE ENCODER 25HN-10-CB-E1S0-24V-H2

SEMPREX CORPORATION 12-2912 Axis Controller

SD20/24 PAL WITH ALTERA PLE3-12 MASTER PROGRAMMING UNIT

Schwenkbarer Rundtisch mit Einstelloptik für Deckel FP4

SBC CHB35/70SE Digital Drive S.B.C. 380V 380 V

SBC CHB35/70 Digital Drive S.B.C. 380VAC 23kW 23 kW

SAUNDERS 150C CRYSTAL IMPEDANCE METER

SANYO DENKI BL SUPER PZ SERVO AMPLIFIER PZ0A150HP66SH0.

Saftronics GP10 Vector AC Drive GP10E1ST34030B1 30 HP

Russelectric 600 Amp RMT-6004CE Transfer Switch 277/480

RP Adams Automatic Water Strainer VWS 150 PSI 3080 GPM

RICHMOND PFC PULSEFLOW CONTROLLER PFC20 110vac

REXROTH INDRAMAT MSM030C-0300-NN-M0-CG0 400watt 2.5ams

REXROTH INDRAMAT ECODRIVE Cs DKC10.3-018-3-MGP-01VRS

REXROTH INDRAMAT ECODRIVE Cs DKC10.3-008-3-MGP-01VRS

Renishaw MP 10 3D-Taster MP10 A-2033-1100 DMG 93100752

Reliance Electric WR-D4001 Power Supply WRD4001 PS PLC

Reliance Electric S-D4008-A AIO Module Input SD4008A

Reliance Electric S-D4006-D DIO Module Input SD4006D

Reliance Electric RE 20V2160 GV3000 VS Drive 20 HP NIB

Reliance Electric Induction AC Servo VZ3000 UVZ3202 OPC

Reliance Electric Induction AC Servo VZ3000 UVZ3202 14A

Reliance Electric 2GU41100 100HP GP2000 VS Drive 100 HP

REGARD 4205703 4-20mA INPUT MODULES

REGARD 4205701 4-20mA INPUT MODULES

QMC 2282-MBE3091 SERVO MOTOR

PSC QS6000 PLUS USB BARCODE.

PSC QS6000 PLUS PS2 BARCODE.

PSC QS6000 PLUS BARCODE SCANNER USB CONNECTOR

PROPAQ ENCORE 204 EL PROTOCAL TR4ANSPORT MONITOR

Pringle Bolted Pressure Switch QA-1633-CBC 1600A 480V

PHILIPS PM 9547 IEEE 488 INTERFACE MODULE

Philips PM 2832 PM2832 Programmable dc Power Supply

PARKER GAS FLOW CONTROLLER PART MN. SQB420E2003PVXTS8.

PARKER COMPUMOTOR SM232BE-NFLN GOOD CONDITION WIRE CUT.

P/N 766148 MEDICAL CABLE

ORIENTAL MOTOR MSP101 SPEED CONTROLLER

oriental motor gearhead 5GU25KB.

ONO SOKKI ESW-170 TRACKING STRESS WE ANALYZER

Omron ZS-LD80-F sensor

OMRON SYSMAC CQM1 CPU11 W/ ID212 & OD212

OMRON SYSMAC C40P PROGRAMMABLE CONTROLLER 100-240 vac.

OMRON SYSMAC C120 3G2C4-SC024 PROGRAMMMABLE CONTROLLER.

OMRON NT31-ST121B-EV2 INTERACTIVE TOUCHSCREEN DISPLAY

OMRON IS16 RELAY 24VDC G7TC-ID16

OMRON E5EF-A02P TEMPERATURE CONTROLLER

OMRON CPM1A-10CDR-A PROGRAMMABLE CONTROLLER

OMRON C200HX CPU85-Z PROGRAMMABLE CONTROLLER W/MODULES

OMRON C200HW-BC101 PLC BACK RACK BACK PLANE 10 SLOT.

OMRON AC SERVO MOTOR R88M-M1K120-B 1100W 2000R/MIN

Olympus MD-733 LIGHT CONTROL CABLE, CODE 06-M0126-0293.

OLYMPUS JAPAN P.C. BOARD UNIT UPSG46U DV20790101 IN BOX

OLYMPUS JAPAN P.C. BOARD UNIT UPDV46U DV207803, IN BOX.

OLYMPUS JAPAN P.C. BOARD UNIT UPCF50 DV19880102.

OLYMPUS JAPAN P.C. BOARD UNIT UPAP46U DV20750001 IN BOX

OLYMPUS JAPAN P.C. BOARD UNIT UPAB46U, IN BOX

OLYMPUS IW-1 VIDEO BORESCOPE ANALYZER

OLYMPUS GERMANY A60003C MEDICAL CABLE

OLYMPUS CH CHB BINOCULAR STEREOZOOM MICROSCOPE 4OBJE

OLYMPUS 203800 MICROSCOPE X & Y AXIS, MICROSCOPE PART.

NIRECO TENTION CONTROLLER TC 640 TC640

NICOLET INSTRUMENT CORP P/N 410-108002 , 29-2-91884E .

NIB Allen Bradley Drive Accessory 1336-L6

Netto-Preis: EUR 8.000,- | MwSt. wird ausgewiesen

NELLCOR ECG CABLE

NEAT BDM6 BRUSHLESS PWM SERVO AMPLIFIER B12A6D-NEAT

NBP M1599B 8D ECG CABLE

NAIS NATIONAL PC FP3 POWER/CPU UNIT COMPELETE SET.

NAIS FPO-C16T AFP02343 PROGRAMMABLE CONTROLLER

NAIS FP1-E40 EXPENTION UNIT WITH FP1-E8 UNIT

MOTOROLA VME MODULE MVME 300 .

MOTOROLA REMOTE GPS RECEIVER GCPRP12102

Motoman JZNC-XPP02 XRC Teach Pendant w/ Cable JZNCXPP02

Monitor für SIEMENS MONA-C, Coros, CP, Cracis, Prokon

Monitor für REISHAUER RZ

Monitor für REISHAUER RG / RGB Monochrom

Monitor für MITSUBISHI EUM-1491A (EUM - 1491 A)

Monitor für MARPOSS E 9034 / E 9066 (E9034 / E9066)

Monitor für Marposs E 9034 (E9034)

Monitor für MARPOSS E 50 / E 9066 (E50 / E9066)

Monitor für KRAUS MAFFEI MC3 / MC2

Monitor für KEBA CC90 / CC80 / Buhl

Monitor für Jung CNC-E / JC500 Sinumerik 805

Monitor für Heller Uni Pro NC 90

Monitor für Heller Uni Pro NC 80

Monitor für Fidia 17" CRT

Monitor für Fidia 14" oder 15" CRT

Monitor für FANUC 6B, 6M, 6T, 6MB, 6TB, 6MBII, 6TBII

Monitor für FANUC 6, 6M, 6T

Monitor für FANUC 16, 18, 20, 18T, 18M

Monitor für FANUC 15, 0C, 0TC, 0MC, 15T, 15M

Monitor für FANUC 10, 10T, 11, 11M

Monitor für FANUC 0TC, 0MC

Monitor für Engel CC 90 / CC 80 / Buhl

Monitor für Delem DA 58

Monitor für Deckel Mill Plus MC14018U-780B (MillPlus)

Monitor für Deckel Mill Plus Heidenhain BC125 MillPlus
Monitor für Charmilles Roboform 400

Monitor für Bosch CC 200 / 220 / 300 / 320 (MAC 2014)

Monitor für Agie Agiemeric

Monitor für Agie Agiematic CF / Agiematic CD

Monitor für Agie AC 100 / Agiematic C

Monitor für AEG A500 / A350 VIP 10 Steuerung

Monitor für ABB TESSELATOR Serie 7000 12 Mon. Garantie

Monitek / Sentex Turbidimeter TT6 210 211 sensor NIB

Model # PPM42S3Q, PCB # BN41-00509A  

Model # PPM42S3, PCB # BN41-00282B