永磁无刷直流控试验制测试

1．速率精度及平稳度测试

（1）试验方案及主要参数确定 转台的角速率由转台角位置增量与时间的比计算，即ω＝θ／T，θ为定角间隔，T为转台转过定角间隔所用的时间。

采用定时测角法，用转台自身具有实时测量能力的角位置测量系统，测量在规定的采用时间间隔的角度值。采样时间间隔根据速率高低分档：

（2）速率精度及平稳度试验 框架工作于速率工作状态，使其按给定的速率指令稳定运转，根据ω选择定时间隔，待框架以规定的角速率稳定运行后，按定时间隔信号读取被测轴角位置测量系统数字显示值，连续测量10次，得到θ1，θ2¨，θ10。当ω≤0.005°/S时，测量三次得到θ1、θ2和θ3。

（3）数据处理及结果评定 速率精度为

式中，θg为给定速率下被测轴在规定的采样时间间隔内的角度增量名义值；e为给定速率下被测轴在规定的采样时间间隔内角度增量实测值的平均值。

速率平稳性为

式中，N为按给定速率选定的测量次数。

2．带宽测试

伺服速率系统的带宽可采用计算机软件及动态分析仪扫频两种测试方法。在速度工作方式下，由上位机给定一个3Hz的正弦信号，使框架跟踪该信号。记录输入和输出的角度，将得到的数据上传到上位机进行处理，以此来判定带宽是否满足要求。本系统中伺服速率系统带宽应满足3Hz、下降3dB的要求。