动态姿态测量校准系统.

1.功能描述

“动态姿态精密测量校准系统”主要功能：实时测量载体（飞机或其它动态载体）的高精度三维姿态角度、位置等导航信息，提供给被试设备，并进行存储和回传到地面指挥所，实现高精度的姿态测量。

我们采用的高精度INS/GPS组合导航系统产品，该产品融合了INS和GPS的原始数据，进行21阶卡尔曼滤波。高速率输出姿态、位置、速度、航向和时间等信息。GPS数据的引入完全克服了惯性测量器件中时漂的局限性，同时INS数据弥补了因GPS失锁而无法提供定位信息的缺陷。

1．2、功能模块解析

本系统由地面基准站和机载移动站组成。其中地面基准站由GPS接收机、数传电台、软件、电源模块和控制计算机组成，主要完成回传数据显示回放和发送GPS差分改正信息。机载移动站由INS/GPS组合导航接收机、数传电台、软件、机载数据记录器、控制器和电源模块组成，主要完成接收地面GPS基准站发送的差分改正信息，计算载体的位置、姿态和速度等信息，存储载体的观测数据等工作。

2、系统框图

基准站系统框图

机载移动站系统框图

3、机载移动站INS/GPS主要技术指标

输出时间、经度、纬度、高度、速度、俯仰、横滚、偏航角度

单点水平定位精度：2.0米

差分水平定位精度：0.7米

单点垂直定位精度：3.0米

单点垂直定位精度：1.0米

俯仰和滚动精度：1mrad

航向精度：2mrad

速度限制：515m/s

高度限制：18288米

加速度：±5g

输入／输出：RS232

温度：-30℃-+70℃

4、应用

系统应用成熟的硬件及自主开发功能完善的软件结合而成。性价比高，可靠性好，操作简便，是动态载体精密测量的理想设备。该系统已在某航空航天院校研制的无人机导航设备及我国航天系统某院的项目中都成功应用，并发挥及其重要的作用。

主要应用范围：海、陆、空高动态载体姿态的精确测量、标校基准