IC -MR
13位S&H SIN / COS
preliminar ÿ
冯A1 ，第37/44
插补算法Controller接口
串行I / O接口： SPI
寄存器访问
SPI协议也可以被用于通信
通过串行接口。在销SLI的数据变化
和SLO分别在MAI一个下降沿，是
接受了一个上升沿MAI 。如果内部数据
总线忙由于在重置之后的EEPROM读出
例如（即如果BUSY位活跃在状态
字节） ，所有的读访问是由状态回答
通过SPI模式下的串行接口的字节。
该协议对寄存器的读或写访问CON-
一个3字节的传输sists 。
MAI
NCS
SLI
SLO
CYC & ADR （ 6 ： 0 ）
---
OPC
---
WriteData
READDATA
第三字节结束的发送，与
寄存器数据（ WRITEDATA ）通过引脚写
SLI的寄存器进行写访问。在寄存器读取AC-
塞斯所请求的数据寄存器（ READDATA ）可
读出引脚SLO 。要访问命令寄存器
该协议可缩短至2个字节，作为了选购
代码已经包含将要执行的命令。
命令
MAI
NCS
SLI
SLO
CYC & X60
---
OPC
---
---
---
图26 ：命令寄存器的访问
图25 ：注册访问
循环读取
作出决定是否环状transmis-
锡安或寄存器的访问发生在发送的第一个科幻
CYC位。如果寄存器被访问时，一个0是反式
mitted 。
CYC
CODE
0
1
为了生成新的位置数据，或者
•并行接口针NL都可以使用，或
•命令寄存器可以写入之前环状
访问（操作码为0x00 ：要求新的位置数据） 。
位置数据被读出从AD-读访问
着装时从0x60 CYC = 1的输出数据（地址
从0x60到0x6D ） ，可以按顺序直接读出。
MAI
功能
寄存器访问
循环读取
表67 ：选择循环传送
该地址然后被发送作为一个7位的值。下一个
发送字节包含OPC传输OP-
代码。此操作码由一个位寄存器读
（ RD ），一个位寄存器写入（ WR ）的访问，以及
该命令寄存器中的数据（CMD） 。
OPC
–
00
00
00
00
00
00
00
00
00
CODE
RD WR
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
功能
CMD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0000
0000
要求新的位置数据
写在EEPROM中CON组fi guration
读出的绝对数据接口
触发软件复位
内部CON组fi guration的CRC VERI网络阳离子
激活错误模拟ERR位
禁用错误模拟ERR位
写寄存器访问
读寄存器访问
NCS
SLI
SLO
ADDR INT
CYC & X60
---
---
---
状态
0x60
ST（1 ：0）
0x61
...
...
CRC （ 7 ： 0 ）
0x6C
CRC （ 15 ： 8 ）
0x6D
图27 ：循环读取
的CRC是在输出数据形成的
（与聚
二项式X
16
+
x
14
+
x
11
+
x
10
+
x
9
+
x
7
+
x
5
+
x
3
+
x
1
+ 1
（ 0x14EAB ） ，起始值为0xFFFF ） 。
校验和是重
形成的每一个循环传送，仅有效
对于该传输的持续时间。
表68 ：传输操作码
ICHAUS [ IC-HAUS GMBH ]
