TMC260和TMC261手册（修订版2.05 / 2012 -NOV -05 ）
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除了这些性能增强， TRINAMIC电机驱动器还提供了保障措施，以
检测和保护器件免受输出短路，开路输出，过热和欠压
条件从设备故障增强的安全性和恢复。
1.2
控制接口
有从运动控制器向马达驱动器2的控制接口： SPI串行
接口和STEP / DIR接口。 SPI接口用于写入控制信息发送到芯片
并回读状态信息。这个接口必须被用于初始化参数和模式
必要使驱动电动机。此接口也可用于直接设置电流
流经电机线圈，作为一种替代使用STEP和DIR步进电机
信号，所以，电动机可通过SPI接口单独控制。
在STEP / DIR接口是一个传统的电机控制接口，可以适应现有的设计
使用TRINAMIC马达驱动。只使用SPI接口需要稍微更多的CPU开销
查找正弦表和发送新的当前值的线圈。
1.2.1 SPI接口
SPI接口是一个位串行接口同步到总线时钟。从总线发送的每一位
主机总线从设备，另一位从奴隶到主人同时发送。
SPI主控制器和TMC260和TMC261从站之间的通信总是由发送
一个20位的命令字和接收一个20位状态字。
SPI命令率通常对应于微率较低的速度。在高的速度，
所述速率可以通过CPU带宽为每秒10-100千命令受到限制，所以
应用程序可能需要改变，以fullstep分辨率。
1.2.2 STEP / DIR接口
在STEP / DIR界面是默认启用的。在STEP输入有效的边缘可以上升沿或
上升沿和下降沿，通过另一种方式位（ DEDGE ）作为对照。利用两个边沿切
一半的阶跃信号的切换速度，这在低速接口，如通信是有用的
光隔离接口。
在每个活动边沿，从DIR输入采样的状态决定是否要前进或
回来了。每个步骤可以是一个fullstep或微，其中有2个，4个，8个，16个， 32，64 ，128，或256
每fullstep微步。在微，步冲与DIR低电平状态增加
微计数器和高通过微步控制的量减少的计数器
分辨率。一个内部表转换计数器值到正弦和余弦值而
控制电机的电流，微。
1.3
机械负荷传感
在TMC260和TMC261提供stallGuard2高分辨率载荷测量确定
通过测量反电动势的机械负载的电动机上。除了检测时的马达
档位，该功能可用于归位到机械停止无需限位开关或接近
探测器。该coolStep省电机制使用stallGuard2减小电动机电流来
所需的最小电动机电流，以满足实际负载放置在马达上。
1.4
电流控制
电流流入电动机线圈是利用逐周期斩波方式控制。两斩波模式
可供选择：传统的恒定关断时间模式和新的spreadCycle模式。 spreadCycle模式
提供更流畅的操作和更高的电源效率在很大范围内的转速和负荷的。
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TRINAMIC [ TRINAMIC MOTION CONTROL GMBH & CO. KG. ]
