EI-205-MN-000, 960565-02

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 
　　比例（P）控制 
　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 
　　积分（I）控制 
　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例 积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 
　　微分（D）控制 
　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例 微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例 微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 
   在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。 
   增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 
   增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。 
   增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。 
   在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。 
   首先整定比例部分。将比例参数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，则只需要比例调节器即可。 
   如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则必须加入积分环节。在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略为缩小，然后减小积分时间，使得系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满意的控制过程和整定参数。 
   如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果，则可以加入微分环节。首先把微分时间D设置为0，在上述基础上逐渐增加微分时间，同时相应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直至得到满意的调节效果。
图例：
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SIEMENS Simatic PG740,Programmierger?t,Win.2000Professional+CD Rom+S5/S7+Tasche

SIEMENS SIMATIC S5 IP252mx G26004-A3118-A070 Version A1

SIEMENS Simatic Model PG740CD-ROM,Programmierger?t mit Windows 98, S7+Tra.Tasche

Siemens 6BK1000-8AE60-1AA0 Simatic Box PC 827B ohne Festplatte

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Siemens Simatic S5 6ES5942-7UF15 6ES5 942-7UF15 Neu OVP

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T1408 Siemens Simatic 6ES7 652-0XX04-2YA0 6ES7652-0XX04-2YA0

PXX 6AV6645-0CC01-0AX0 Siemens Simatic 6AV6 645-0CC01-0AX0, 3 months warranty

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Siemens Simatic OEM FI45 MC Touch 6AV7660-5DE00-0AT0

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Siemens Simatic S7 Anschaltung 6ES5308-3UC21 6ES5 308-3UC21 neu u. versiegelt !

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Siemens Simatic S7 Multipanel 6AV6545-0DA10-0AX0 6AV6 545-0DA10-0AX0 E-Stand: 12

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SIEMENS SIMATIC Panel PC 477 6AV7841-0AC10-0CB0  6AV7 841-0AC10-0CB0

Siemens Simatic S5 6ES5513-3LA11 Magnetblasenspeicher 6ES5 513-3LA11 NEU

6ES7314-6EH04-0AB0 Siemens SIMATIC S7-300, CPU314C-2PN/DP KOMPAKT CPU

Siemens Simatic Net Scalance X310 6GK5310-0FA00-2AA3 E: 02 FW: V3.0 -sealed-

Siemens Simatic Anschaltbaugruppe 6DS1341-1AD

Siemens  Simatic S5  6ES5946-3UA11  6ES5 946-3UA11  E:7 -un/OVP-

Siemens Simatic S7 Touch Panel TP177B 6AV6642-0BA01-1AX1 6AV6 642-0BA01-1AX1

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Siemens Simatic MP370 S7 MP 12 inch 6AV6545-5EA10-0CG0 6AV6 545-5EA10-0CG0 es12

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Siemens 6AV7 861-3TB00-0AA0 / 6AV7861-3TB00-0AA0, SIMATIC Flat Panel 19" Touch

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SIEMENS 6BK1000-0BM10-1AA0, Simatic Rack PC 847B mit NetX Card

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SIMATIC S7-1200, TP1500 COMFORT-TOUCH PANEL 15", 6AV2124-0QC02-0AX0

Siemens SIMATIC S5 6ES5243-1AA13 IP243-3 6ES5 243-1AA13

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Siemens Simatic 6ES5580-0UA12

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Siemens Simatic IPC427D Embedded Industrial 6BK1000-5LW00-0AA0 COMPLETE KIT

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Siemens 6AV6 545-0DB10-0AX0 6AV6545-0DB10-0AX0 SIMATIC MP370 MultiPanel

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Siemens Simatic IPC427C Embedded Industrial PCS 7 AS RTX 6ES7654-0UE13-0XX0

SIEMENS 6GK7-343-1GX11-0EX0  SIMATIC NET *NEW NO BOX*

SIEMENS 6AV6646-0AB21-2AX0 SIMATIC HMI, THIN CLIENT TOUCH SCREEN,, NEW #191922

Siemens 6ES7414-2XG04-0AB0 SIMATIC S7-400 CPU 414-2 Processor

Siemens 6ES7654-0UE12-0XX0 Simatic 427B Microbox PC PCS 7 AS RTX

SIEMENS SIMATIC PG COMM MODULE 6ES5511-5AA12 511-5AA12

NOU 6ES7412-2XJ05-0AB0 Siemens simatic S7 6ES7 412-2XJ05-0AB0, 6 months warranty

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New in Box Siemens 6ES5095-8MC02 Simatic CPU Module S5-95U Compact Unit, NiB

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New Siemens 6ES7314-5AE10-0AB0 6ES7 314-5AE10-0AB0 SIMATIC S7-300 CPU 314, Read!

New Sealed Siemens 6ES7317-2FK14-0AB0 6ES7 317-2FK14-0AB0 SIMATIC S7-300F 2015

Siemens 6AV6 545-0DA10-0AX0 6AV6545-0DA10-0AX0 SIMATIC Color 12-in Touch Panel

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Simatic Siemens MP277 10 inch touch color 6AV6643-0CD01-1AX1 Multi Panel MP 277

New Sealed Siemens 6ES7317-2FK14-0AB0 6ES7 317-2FK14-0AB0 SIMATIC S7-300F CPU

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New Sealed Siemens 6ES7317-2FK14-0AB0 6ES7 317-2FK14-0AB0  SIMATIC S7-300F CPU

New Sealed Siemens 6ES7317-2FK14-0AB0 6ES7 317-2FK14-0AB0 SIMATIC S7-300F CPU Qt

New Sealed Siemens 6ES7 317-2FK14-0AB0 6ES7317-2FK14-0AB0 SIMATIC S7-300F CPU

New Sealed Siemens 6ES7 317-2FK14-0AB0  6ES7317-2FK14-0AB0 SIMATIC S7-300F  CPU

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Siemens simatic NET 6GK7443-1EX20-0XE0 6GK7 443-1EX20-0XE0  NEU NEW

Siemens Simatic S7 CPU 412-2 6ES7412-2XG04-0AB0 6ES7 412-2XG04-0AB0  E: 2 --

Siemens Simatic S7 6ES7 412-2XG04-0AB0 6ES7412-2XG04-0AB0 E: 2 V4.1.0 --

Siemens Simatic S5 Teilger?t zur Fehlersicherung 6ES5095-8FB01 6ES5 095-8FB01

Siemens 6AV6 545-0DA10-0AX0 6AV6545-0DA10-0AX0 SIMATIC Color 12" Touch Panel

Siemens 6AV6545-0DA10-0AX0 6AV6 545-0DA10-0AX0 SIMATIC Color 12-in Touch Panel

Siemens Simatic HMI IPC477C 6AV7424-0AA00-0GT0 19" Touch Screen Panel

Siemens 6AV6 545-0DB10-0AX0 6AV6545-0DB10-0AX0 SIMATIC MP370 MultiPanel, Read!

6ES5955-3LF12 , SIEMENS Simatic S5 6ES59553LF12

Siemens Simatic CPU 416-3 6ES7416-3XL00-0AB0  (E8 E 8) (V3.1.4)

6ES5928-3UA11, SIEMENS Simatic S5 6ES59283UA11

6ES7646-1DC20-0HC0 SIMATIC PC FI 15 VGA SIEMENS ID5521

Siemens Simatic 6AV6 545-0AH10-0AX0 6AV6545-0AH10-0AX0 MP270B Touch-6 TFT

SIEMENS 6AV7822-0AB10-1AC0 SIMATIC PANEL PC 577 15 6AV7 822-0AB10-1AC0

SIEMENS HMI 6AV6 643-0CB01-1AX1 NIB 6AV6643-0CB01-1AX1SIMATIC MP 277

Siemens Simatic S7 Industrial Ethernet 6GK1105-3AA10  6GK1105-3AA10 ESM ITP80

SIMATIC S7, RAM MEMORY CARD FOR S7-400, LONG VERSION, 8 MB 6ES7952-1AP00-0AA0

Siemens 6AV6643-0CD01-1AX1 SIMATIC MP 277 10" Touch Panel Tested

SIEMENS SIMATIC C7-633 DISPLAY INTERFACE 6ES7633-2BF02-0AE3 6ES7 633-2BF020AE3

Siemens Simatic 6ES7 416-2XK02-0AB0 6ES7416-2XK02-0AB0 CPU 416 MODULE

Siemens Simatic 6AV6647-0AG11-3AX0 TP1500 BASIC PN E-Stand: 08 NEU

SIMATIC MOBILE PANEL 170 MIT INTEGRIERTEM ZUSTIMMTASTER, 6AV6545-4BA16-0CX0 

Brand NEW SIMATIC NET Dubai CP 5511 C79459-A1890-A1 +C79459-A1890-A10 HW Adapter

6ES5155-3UA21,  SIEMENS  Simatic S5 6ES51553UA21 SIMATIC S5, ZG 155U ZENTRALGER

Siemens 6AV6545-0DB10-0AX0 6AV6 545-0DB10-0AX0 SIMATIC MultiPanel 15-in MP370

Siemens 6AV6 545-0DA10-0AX0 6AV6545-0DA10-0AX0 SIMATIC Color 12-inch Touch Panel

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6ES7431-7KF00-0AB0, SIEMENS SIMATIC S7,New in box sealed, PLC's 6ES74317KF000AB0

SIMATIC S7, RAM MEMORY CARD FOR S7-400, LONG VERSION, 8 MB 6ES7952-1AP00-0AA0

Siemens 6ES5395-0UA11 Simatic S5 OP395 6ES5 395-0UA11 Sealed

Siemens 6AV6545-0DB10-0AX0 6AV6 545-0DB10-0AX0 SIMATIC MultiPanel 15" MP370

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Siemens Simatic S5 CPU948U 6ES5948-3UA13

Siemens Simatic C7-633/P Komplettger?t 6ES7633-1DF0-0AE3 6ES7 633-1DF02-0AE3

SIEMENS OP277, 6" Simatic 6AV6643-0DB01-1AX0,Ver:08,MULTI PANEL, 6" TFT DISPLAY

Siemens Simatic TP 27 Color Touch Panel 6AV3627-1QK00-2AX0   6AV3 627-1QK00-2AX0

6ES7314-6CH04-0AB0 Siemens SIMATIC S7-300, CPU 314C-2 DP KOMPAKT CPU MIT MPI

NEU-OVP Siemens 6ES5395-0UA11 Simatic S5 OP395 6ES5 395-0UA11 Versiegelt

SIMATIC PCS7 ES/OS IL 40 BCE P4, 6ES7650-4GC06-0XX0 

Siemens Simatic OP 37 / 6AV3637-1LL00-0AX0 / Operator Panel

Simatic S5 CPU095 6ES5095-8FB01 E-Stand:06 GEB

Simatic S5 Gracis WF486B 6FM1486-3BC00 GEB

NEU NEW Siemens Simatic S5 Coros Video Module 6AV1242-0AB10 6AV1 242-0AB10

Simatic S5-135U/155U EG 6ES5185-3UA12 OVP/REM

PXX 6ES7416-2XK01-0AB0 Siemens simatic S7 6ES7 416-2XK01-0AB0, 3 months warranty

Siemens Simatic S7 CPU 315F 6ES7315-6FF00-0AB0 6ES7 315-6FF00-0AB0 FW V1.0.1

PXX 6ES7416-2XK04-0AB0 Siemens simatic 6ES7 416-2XK04-0AB0, 3 m. warranty

SIMATIC S7 CPU 6ES7 414-2XG03-0AB0 versiegelt 6ES7414-2XG03-0AB0

Siemens Simatic Panel PC IL70 IL70  6AV7501-1AA00-0AF0 6AV7-501-1AA00-0AF0

Siemens Simatic TP270 Touch-6 CSTN,6AV6 545-0CA10-0AX1,6AV6545-0CA10-0AX1,E:15

SIMATIC Panel PC FI45 V2 6AV7660-5DB00-2AT0 GEB

SIMATIC HMI TP1200 COMFORT, COMFORT PANEL, TOUCH, 6AV2124-0MC01-0AX0 NEU

Siemens Simatic S7 Analogeingabe ET200B  6ES7134-0HF01-0XB0 6ES7 134-0HF01-0XB0

Siemens  Simatic S5 6ES5955-3LC42 E: 1  + 6ES5188-3UA12 E: 3

Simatic S5 CPU944 6ES5944-7UA22 E-Stand:01 SIE

Siemens Simatic S7 6GK1105-3AA10 6GK1 105-3AA10 ESM ITP 80 V2.2.3

Simatic SINEC CP1430 6GK1143-0TB01 E-Stand: 7 REM/OVP

Simatic SINEC CP1430 6GK1143-0TB01 OVP

Siemens Simatic S5 6ES5955-3LF42 E:1

NEU SIEMENS Simatic S7 6ES7315-2FJ14-0AB0 6ES7 315-2FJ14-0AB0 CPU 315F-2 PN/DP

Simatic S7 CPU414-2 6ES7414-2XG04-0AB0 GEB

Siemens simatic C7-623 6ES7623-1DE01-0AE3 mit Schulungsger?t

6AV6542-0CA10-0AX0 / 6AV6 542-0CA10-0AX0 - SIEMENS SIMATIC OP270 6" - TESTED

SIMATIC OP270 10" OPERATOR PANEL 10,4" STN COLOR DISPLAY, 6AV6542-0CC10-0AX0

SIEMENS 6AV7861-3TB00-0AA0 SIMATIC FLAT PANEL TOUCH 19" (Panel Series P16)

6GK1105-2AA10 , SIEMENS SIMATIC NET, OSM ITP62 OPTICA 6GK11052AA10

Siemens Simatic S7 6ES7412-2XG04-0AB0 CPU412-2 6ES7 412-2XG04-0AB0 Neuwertig

SIMATIC PCS7 INDUST WORKST. IPC547D, 8GB, CORE i7 CPU2600, 6ES7660-3YG28-8XA3

SIEMENS 6ES5 945-7UA23 / 6ES5945-7UA23, SIMATIC S5, CPU 945 - NEUWERTIG

Siemens Simatic 6ES7952-1KT00-0AA0  SIMATIC S7, MEMORY CARD FOR S7-400 NEW NEU

6AV1720-0BA00, SIEMENS SIMATIC Operatorpanels 6AV17200BA00

Siemens, 6AV6642-0BA01-1AX0, Simatic Touch Panel TP177B DP-6 MSTN NEW

Siemens, 6ES5312-3AB12, Simatic S5 Interface Module Card with Cable NEW

SIEMENS 6AV6542-0CA10-0AX0 SIMATIC PANEL 6AV65420CA100AX0 

SIEMENS 6AV6 642-0BA01-1AX0  SIMATIC TOUCH PANEL TP177B PN/DP 6AV6642-0BA01-1AX0

SIEMENS 6ES7414-2XG00-0AB0 CPU MODULE 414-2DP SIMATIC S7

SIEMENS: SIMATIC PANEL PC TOUCH 19T 577B  A5E02184619

6ES5243-1AA11, SIEMENS Simatic S5 6ES52431AA11

SIEMENS 6ES7 416-2FK02-0AB0 Simatic 6ES7416-2FK02-0AB0

6AV6643-0BA01-1AX0 SIMATIC OP 277 6" OPERATOR PANEL 5.7"  12 Months Warranty

SIMATIC OP177B 6" DP BLUE MODE STN DISPLAY TOUCH AND KEYS 6AV6642-0DC01-1AX1

Siemens 6ES7416-2XK04-0AB0 Simatic S7

Siemens simatic S7 CPU 319F-3 PN/DP 6ES7 318-3FL00-0AB0 // 6ES7318-3FL00-0AB0

Siemens simatic S7 SM336 6ES7 336-1HE00-0AB0 6ES7336-1HE00-0AB0 NEW

Siemens simatic S7 SM336 6ES7 336-1HE00-0AB0 6ES7336-1HE00-0AB0 NEW

6GK1611-0TA01-0BX0, SIEMENS, SIMATIC NET Industrial Ethernet, MOBIC T8 , 6GK1611

6GK1611-0TA00-0AA1 , SIMATIC NET, MOBIC T8 MOBILE A 6GK16110TA000AA1

6AV3647-1ML12-3CC0 OPERATOR PANEL SIMATIC OP47 SIEMENS 6M WARRANTY ID6925

Siemens Simatic S7  6ES7317-2FJ10-0AB0 CPU317F-2 PN/DP

Siemens Simatic S5  095F Typ 6ES5 095-8FB01  Failsafe ! 6ES5095-8FB01  E-06 Top!

Siemens simatic S7 6ES7 318-3FL00-0AB0 // 6ES7318-3FL00-0AB0 / E3

Siemens Simatic Multi Panel MP270 6AV6542-0AA15-1AX0 6AV6-542-0AA15-1AX0 V.03

Siemens simatic S7 CPU 416-3 6ES7 416-3XL00-0AB0  6ES7416-3XL00-0AB0

Siemens Field Simatic Power PG Diagnose 6ES7750-2DA52-4LB4 / 6ES7 750-2DA52-4LB4

Siemens 6DD1640-0AH0 Simatic TDC Signalbaugruppe SM500 Signal Module FS 12, Neu

SIEMENS Simatic S7-400 CPU416-2 6ES7416-2XK04-0AB0 6ES7 416-2XK04-0AB0 Warranty

T1381 Siemens Simatic DCF Decoder G22900-E5998-S1-A2 DCF77

NOU 6ES7315-2EH14-0AB0 Siemens Simatic S7 6ES7 315-2EH14-0AB0, 6 m. warranty

NOU 6GK7443-1EX30-0XE0 Siemens simatic NET 6GK7 443-1EX30-0XE0,6 months warranty

NOU 6GK7443-1GX11-0XE0 Siemens simatic NET 6GK7 443-1GX11-0XE0,6 months warranty

SIMATIC S7-300 CPU315F-2 PN/DP, 6ES7315-2FJ14-0AB0 Zentralbaugruppe

Siemens simatic OP37 6AV3637-1LL00-0AX0 // 6AV3 637-1LL00-0AX0

Siemens simatic OP37 6AV3637-1ML00-0BX0 // 6AV3 637-1ML00-0BX0

SIEMENS SIMATIC PANEL 6AV7724-1BC10-0AD0

Siemens Simatic 6AV6647-0AG11-3AX0 TP1500 BASIC PN E-Stand: 08 NEW

Siemens, 6GK7443-1EX11-0XE0, Simatic Net Communication Processor CPU

Siemens 6AV6645-0AC01-0AX0 (6AV66450AC01-0AX0) Simatic Mobile Panel

SIMATIC S7-400, CPU 416-1 ZENTRALBAUGRUPPE  6ES7416-1XJ02-0AB0 

6ES5926-3KA12 , SIEMENS  Simatic S5 6ES59263KA12 CPU 926,150K

Siemens 6AV6545-0DB10-0AX0 6AV6 545-0DB10-0AX0 SIMATIC MP370 MultiPanel, Read!

SIMATIC HMI IPC 477C OPTIONAL BUNDLE WINCC 2008/WINAC, 4 USB 6AV7884-2AG20-4EA0

6AV3627-1QL00-0AX0 TP27-10 OPERATOR PANEL SIMATIC SIEMENS ID5301

Siemens Simatic S5 6ES5 095-8FB01

SIEMENS TP1500 COMFORT TOUCH PC SIMATIC HMI 6AV2124-0QC02-0AX0

Siemens 6ES7633-1DF02-0AE3 6ES7 633-1DF02-0AE3 SIMATIC Compact Unit, Read!

SIMATIC C7-635 TOUCH, KOMPLETTGERAET, 6ES7635-2EB02-0AE3 GEBRAUCHT

SIMATIC OP 277 6 OPERATOR PANEL 5,7 TFT DISPLAY 4 MB, 6AV6643-0BA01-1AX0 

6ES7317-6FF03-0AB0, SIEMENS SIMATIC S7 PLC's  6ES73176FF030AB0