AMAT 0020-27311

IMC系列控制器采用本公司与国外合作开发的IMC ASIC，以DDA原理经过PGE（Pulse Generator)均匀送出各轴位

移量，实现最多八轴伺服定位及同动/不同动控制。IMC全闭环控制采用PID及前馈控制，解决跟随误差（ 

Tracking Error）及稳态误差（Stead-State Error）问题，以-10V至10V之电压信号驱动速度型或扭矩型伺服驱

动器，可应用于多轴精密伺服控制无此功能)；在脉波输出控制时，亦可由编码器输入端读回马达编码器值，应

用在脉冲型马达控制；在每一轴控制中皆有一组sensor输入点，包括了零点、上行程极限点及下行程极限点，另

外尚有sevor on输出点、Position Ready输出点及Emergency Stop输入点；
内建运算处理器（PowerPC 440）和硬件双浮点专用运动控制IC，搭配实时多任务操作系统RTOS（VXWorks)及周

边其他设备架构成一嵌入式运动控制平台，IMC上内建了MCCL运动控制函数库，具备运动控制各项功能。除可单

机独立运行外，还整合了PCI或Ethernet等与外界的通讯界面，内建Web Server可通过以太网实现远程控制，此

外IMC整合了目前流行的伺服运动总线，可通过总线实现多轴控制。IMC软件包含轨迹插值运算，集成发展工具，

运动控制函数库....等工具提供给使用者进行应用程序的开发。
在其它输出入点部份，使用远端非同步扩展IO子板，最大可扩充至128点输入点及128输出点；此外本卡亦可选配

使用差动输入型式之6 channel A/D转换器。

硬件主要规格
* 系统CPU：32bit RISC 400MHZ
* 32位33MHZ PCI
* 8轴脉冲半闭环控制或模拟量全闭环控制
* 8通道 32bit脉冲产生器
* 8通道PID及前馈控制
* 最多12张卡控制
* 脉迤德剩鹤畲笫涑?5M
* 脉冲方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式
* 模拟量输出： /—10V（选配）
* 16位错误计数器（模拟量版本）
* 42点本地高速IO（2M采样频率）
* 16进/16出远端非同步扩展IO（7.2微妙更新时间），最大可串联32 組(512进/512出)
* 8通道16位D/A输出（选配），6通道14位A/D采集（116K采样频率）（选配）
* 8轴差分光隔编码器输入（32位编码器计数），最大输入频率4M,可选1,2,4倍频，可编程A/B/Z输入，可选

P/D,CW/CCW.A/B方式，每轴可Latch 15个Trigger signals
* 计时器：32bits
* 看门狗计时器：32bits
* General Servo Bus:  16bit (SSCNet III) 8轴或16轴
* Flash: 32MB
* PROM：32MB
* DDR：128MB（256M可选）
* Ethernet ：10/100Mbps  1set
* USB： 1set
* RS232：1set

运动控制功能
* 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补，  螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能
* 全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法
* 内建PowerPC处理器及VXworks实时多工操作系统，多进程实时控制
* Standalone及PC-base工作模式可选
* 跟随刀功能
* 先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式
* 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理
* 每轴手脉跟随功能
* 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）
* 缓冲区本地IO管理和运动延时功能
* 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能
* 龙门结构双驱动控制功能
* 位置比较输出
* 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线
* 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要
* Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求
* 编码器位置锁存
* 整合了各品牌伺服运动总线，实现多轴控制、、
* 带Fireware,实现二次开发

软件
* 驱动函式库(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE，Win7，Linux
* 运动控制函式库(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,X