A20B-1000-0560/13F销售进口

数字伺服系统网络硬件与软件设计 

   CAN总线接口硬件电路 

   数控系统上位机采用研华公司PCL-841卡实现CAN总线通讯，伺服驱动系统采用TI公司TMS320LF2407A片内CAN控制器[3>。该控制器全面兼容CAN2.0B协议，具有标准和扩展标识符，有数据帧和远程帧，2407A片内CAN总线控制器与CAN物理总线接口采用82C250驱动器芯片。82C250采用阻抗为120Ω双绞线作通讯介质，信号采用差动接收和发送模式，抗干扰能力强，最高通讯速率可达1Mbps。有三种不同工作方式:高速、斜率控制和待机。本系统采用斜率控制，以降低射频干扰。为了增加抗干扰能力，保护CAN控制器，在TMS320LF2407A与82C250之间加高速光电隔离器，光电隔离器采用HP公司HCPL-2630芯片，速度为10MHz，电路如图2所示。

   CAN总线网络控制软件包括网络应用层协议、节点功能流程和编码等的配置和设计[4>。 

   邮箱初始化配置 

   包括对管脚的配置、波特率的设定、邮箱的收发配置等。首先，配置MCRB寄存器，将IOPC6和IOPC7引脚配置成特殊功能，即CANRX和CANTX;其次，配置MDER寄存器，即配置邮箱使能和邮箱2～3功能;最后，对屏蔽ID寄存器进行配置，可以屏蔽任意位ID，这种寄存器只对接收邮箱起作用。 

;CAN邮箱初始化配置 
CAN_INIT: 
LDP#DP_PF2 
LACL MCRB 
;配置CAN引脚 
OR#0C0H 
;IOPC6,IOPC7配置为特殊功能:CANRX,CANTX 
SACLMCRB 
;CAN位定时器配置 
LDP #DP_CAN 
SPLK#0040H,MDER;MD2 =1,MBX2为发送方式 
SPLK#0FFFFH,CAN_IFR 
;清全部CAN中断标志 
SPLK#07FFFH,LAM1_H 
;设置邮箱2、3屏蔽ID寄存器0 
SPLK#0FFFFH,LAM1_L;则ID必须匹配 

波特率设定 

   主要与3个寄存器有关，即SCSR1（系统控制和状态寄存器1）、BCR1（位配置寄存器1）和BCR2（位配置寄存器2）。配置前要确定波特率和晶振频率，当对位定时器进行配置时，CAN控制器必须处于复位模式下，即CCR=1。 

SPLK #1000H,MCR;CCR=1改变配置请求 
W_CCE:BITGSR,#0Bh;等待改变配置使能 
BCNDW_CCE,NTC;当CCE=1时即可配置BCR2、BCR1寄存器 
SPLK#01H,BCR2;波特率预分频寄存器 
SPLK#0033H,BCR1;波特率设置为1M 
LACLMCR 

邮箱收发配置 

   在数据域改变前首先要禁用邮箱，然后置位数据域，改变请求。再设置邮箱ID和信息控制寄存器。若是发送邮箱，则在数据域存放预发送数据，若是接收邮箱，则清空接收缓存。