成像雷达该怎样达到低线数激光雷达的效果

据报道。目前主流ADAS在方案中，相机+毫米波雷达几乎已经是一个套装了，更先进的ADAS已经开始配备一个或多个激光雷达。当然，市场上也有纯视觉解决方案ADAS的“另类”例如特斯拉和Mobileye。但是和纯视觉相比，同时是4D技术部署的毫米波雷达和激光雷达Mobileye，从行动上看，特斯拉决心走纯视觉路线。

去年5月，特斯拉宣布将停止使用毫米波BQ27350PWR雷达，并逐步使用全视觉实现Autopilot和FSD与此同时，北美市场的自动驾驶系统Model3和ModelY毫米波雷达不再配备工厂。今年2月，特斯拉的高端产品线ModelX和ModelS毫米波雷达的配置也在北美市场取消。

从算法上放弃毫米波雷达数据是可以理解的，但从硬件上直接取消毫米波雷达配置似乎有点激进。果然，转折点很快就来了。刚刚进入高端产品线ModelX和ModelS6月，毫米波雷达被取消，从特斯拉到联邦通信委员会（FCC）在提交的注册信息中，达出现在提交的注册信息中。9月14日，特斯拉公布的备件目录中也出现了一个ModelX和ModelS新款雷达支架与以前的雷达和支架风格不同。

这是否意味着特斯拉想推翻自己的说法，重新使用毫米波雷达？

不用毫米波雷达，但除了高分辨率成像雷达

特斯拉去年宣布停止使用毫米波雷达后，特斯拉CEO马斯克曾经说过，纯视觉比视觉好+雷达具有更高的安全性和足够好的视达实际上降低了信噪比（信噪比越高，通信质量越高）。但在这句话之后，还有另一句话：“分辨率很高的雷达会比纯视觉更好，但是这种雷达并不存在。高分辨率雷达的视觉效果比纯视觉效果好。”

然而，真的没有这样的雷达吗？虽然我不知道马斯克口中有什么“分辨率很高”有多高，但是2019年Arbe首次推出的4D成像雷达Phoenix，配备专用射频芯片组，由48个接收通道和48个发射通道组成，共有2304个虚拟通道，最高可达1个°水平分辨率和2°纵向分辨率，每秒生成30帧完整的点云图。

同时，与传统的毫米波雷达不同，由于角度分辨率的提高，它大大提高了汽车自由行驶区域的地图，实现了更强的感知和自由空间地图，可以避免运动和静态障碍，更有效地消除误报，解决问题“幽灵刹车”等问题。

有趣的是，2020年10月，通过分析特斯拉的软件更新，一位黑客发现了一个新名称“Phoenix”新的雷达选项，刚好和Arbe成像雷达是对的。但由于测试，特斯拉没有选择使用它Arbe成像雷达，但选择开发自己的雷达，可能有两个原因，一个是性能不能达到马斯克的嘴“高分辨率”第二，成本仍然很高。

当然，要知道特斯拉为什么选择自己开发毫米波雷达，有必要从已经公开的规格中寻找答案。FCC在注册信息中，特斯拉提交了其雷达的一些技术参数，包括天线布局和频率，但更多的信息要到12月4日才能正式披露。这个由特斯拉开发的毫米波雷达FCC编号为2AEIM-1541584，从认证信息中可以看出，它采用了由6发射通道和8接收通道组成的射频芯片组，频率为77GHz，但是扫描帧率只有15Hz。

要比较参数Arbe成像毫米波雷达的规格比大陆低很多，甚至比大陆低很多ARS12发射16接收规格的540成像雷达也将被削减一半。因为大陆ARS540采用了德萨斯仪器2017年推出的四级联合成像雷达方案。业内人士推测，特斯拉的6发射8接收雷达可能采用两个射频芯片组。考虑到这一点，特斯拉可能希望使用软件算法来提高效果，以降低雷达硬件的成本。这种风格确实符合企业的基调。

另一个猜想：也许是用来的TeslaBot？

事实上，新的雷达支架出现在9月份的备件目录中FCC曝光的毫米波雷达安装孔基本一致，基本可以确定未来新的ModelS或是ModelX新的毫米波雷达配置可以在车型上看到。

然而，还有一种观点认为毫米波雷达可能存在Cybertruck皮卡或是Semi用于卡车等大型车辆，由于车辆体型较大，盲区较多，特斯拉可能会在某些部位使用毫米波雷达来补盲。

同时，去年发布TeslaBot也可以使用毫米波雷达。对于人类机器人，由于应用场景大多在室内，场景更复杂，除了行走的人或宠物，也可能遇到玻璃门和其他障碍，这次通过视觉传感器或激光雷达有一定的错误识别概率。毫米波雷达可以很容易地识别玻璃等透明障碍，并可以在暗光、烟雾和其他环境中识别周围环境，大大扩大了人类机器人的使用场景。

小结

尽管与传统的毫米波雷达相比，成像雷达的性能有了很大的提高，但它离马斯克的口很远“高分辨率雷达的视觉比纯视觉好”它仍然很遥远。目前，最先进的成像雷达只能达到低线数激光雷达的效果。然而，在未来，随着成像雷达性能的进一步提高，作为自动驾驶领域的主要传感器并非不可能。